基于安全距离约束和LOS视线判断的无人船路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110649846.8
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-06-10
申请人：
大连海事大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于安全距离约束和LOS视线判断的无人船路径规划方法
申请号	CN202110649846.8	申请日期	2021-06-10
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-27	公开/公告号	CN113311843A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G05D1/02查看分类表>
申请人	大连海事大学	申请人地址	辽宁省大连市高新园区凌海*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	大连海事大学	当前权利人	大连海事大学
发明人	张秀国;张凤阁;张英俊;王少博;曹志英;杜意权;魏岩旭
代理机构	大连东方专利代理有限责任公司	代理人	李馨

摘要

本发明提供一种基于安全距离约束和LOS视线判断的无人船路径规划方法，包括：获取船舶航行环境信息，并将所述环境信息转化为实验环境数据；获取起点坐标和终点坐标，并基于LOS视线算法判断起点和终点间的连线是否穿过障碍物；选取移动消耗F值最小的节点n作为当前节点，并基于LOS视线算法判断当前节点n和终点间的连线是否穿过障碍物；获取当前节点n的相邻节点，对每个相邻节点使用安全距离探测算法以判断其在安全距离d范围内是否存在障碍物；重复执行上述步骤，直到某一节点n与终点间的连线不穿过障碍物时算法结束，将规划路径中得到的路径节点按先后顺序进行连线，形成最终规划路线。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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该专利没有被任何外部专利所引用！

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