一种机器人手部及机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN201610457360.3
IPC分类号：B25J9/18;B25J15/08
申请日期：
2016-06-22
申请人：
奇瑞汽车股份有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种机器人手部及机器人
申请号	CN201610457360.3	申请日期	2016-06-22
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-11-09	公开/公告号	CN106078749A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/18 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕 B25J9/18 电的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;8;;;B;2;5;J;1;5;/;0;8查看分类表>
申请人	奇瑞汽车股份有限公司	申请人地址	安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	奇瑞汽车股份有限公司	当前权利人	奇瑞汽车股份有限公司
发明人	江涛;高红博;周倪青
代理机构	北京三高永信知识产权代理有限责任公司	代理人	吕耀萍

摘要

本发明公开了一种机器人手部及机器人，属于自动控制技术领域。所述机器人手部包括：手指、伺服驱动系统、机械传动系统、压觉传感器、PID控制器和比较器。本发明实施例通过在机器人的手指与物体接触的位置设置压觉传感器，通过压觉传感器检测手指夹持物体的过程中手指与物体之间的相互作用力，且PID控制器根据压觉传感器的检测结果，获取伺服驱动系统的下一周期工作参数，并将该下一周期工作参数发送至伺服驱动系统，以使下一工作周期中，伺服驱动系统在该下一周期工作参数下运行，从而实现对伺服驱动系统经机械传动系统传递到手指上的作用力的调节，使得手指和物体之间的相互作用力与物体的属性相适应，防止夹持不稳或损坏物体的情况的发生。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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