一种基于龙伯格观测器的刚性飞行器状态约束控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811423199.3
IPC分类号：G05D1/08
申请日期：
2018-11-27
申请人：
浙江工业大学

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专利名称	一种基于龙伯格观测器的刚性飞行器状态约束控制方法
申请号	CN201811423199.3	申请日期	2018-11-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-02	公开/公告号	CN109557933A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8查看分类表>
申请人	浙江工业大学	申请人地址	浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江工业大学	当前权利人	浙江工业大学
发明人	陈强;陈中天;何熊熊;孙明轩
代理机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司	代理人	王利强

摘要

一种基于龙伯格观测器的刚性飞行器状态约束控制方法，针对存在外部干扰和无角速度测量的刚性飞行器，提出龙伯格观测器估计未知状态量，因此无需知道飞行器的角速度。使用了适用于约束和非约束情况的改进型障碍李雅普诺夫函数实现了状态约束，再结合反步控制设计了刚性飞行器状态约束控制方法。本发明在外界干扰和和无角速度测量的情况下，保证了飞行器姿态观测误差和跟踪误差能够达到一致最终有界，并且状态变量受到约束。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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