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连续体机器人的控制装置和控制方法以及程序

发明专利有效专利

申请号：
CN201880086068.2
IPC分类号：A61B1/008;B25J13/08;B25J18/06;G02B23/24
申请日期：
2018-12-25
申请人：
佳能株式会社

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权利要求

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法律信息

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著录项信息

专利名称	连续体机器人的控制装置和控制方法以及程序
申请号	CN201880086068.2	申请日期	2018-12-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-08-25	公开/公告号	CN111587085A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B1/008 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B1/00 用目视或照相检查人体的腔或管的仪器，例如内窥镜（用超声波、声波或次声波检查体腔或体内管道入A61B8/12；用于活组织切片检查或细胞取样的内窥镜器械入A61B10/04；用于外科目的的入A61B17/00；内窥镜手术器械入A61B17/94；采用沿着或穿过柔性管道传送的激光束的外科仪器入A61B18/22）；其照明装置（用于眼睛的入A61B3/00）〔1，4，2006.01〕 A61B1/005 可弯曲的内窥镜〔6〕 A61B1/008 联接〔6〕	IPC分类号	A;6;1;B;1;/;0;0;8;;;B;2;5;J;1;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;8;/;0;6;;;G;0;2;B;2;3;/;2;4查看分类表>
申请人	佳能株式会社	申请人地址	日本东京都大田区下丸子3-30-2 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	佳能株式会社	当前权利人	佳能株式会社
发明人	正木文太郎;高木清志;田中悠辅
代理机构	北京怡丰知识产权代理有限公司	代理人	迟军;高华丽

摘要

一种连续体机器人100的控制装置200，连续体机器人100具有借助由驱动机构驱动线材而弯曲的弯曲部分，控制装置200配设有图像DB/扭转量获取单元210和运动学运算单元230，图像DB/扭转量获取单元210用于获取连续体机器人100的扭转量，运动学运算单元230用于基于由图像DB/扭转量获取单元210获取的扭转量来设置由驱动机构驱动的线材的驱动位移量。

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