一种基于人工蜂群算法的机器人导航路径提取方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201611076483.9
IPC分类号：G06T7/00;G06T7/10;G06T7/13
申请日期：
2016-11-30
申请人：
天津职业技术师范大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于人工蜂群算法的机器人导航路径提取方法及装置
申请号	CN201611076483.9	申请日期	2016-11-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-06-08	公开/公告号	CN108133471A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;1;0;;;G;0;6;T;7;/;1;3查看分类表>
申请人	天津职业技术师范大学	申请人地址	天津市津南区大沽南路1310号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津职业技术师范大学	当前权利人	天津职业技术师范大学
发明人	孟庆宽;孙文彬;王继广
代理机构	天津创智睿诚知识产权代理有限公司	代理人	孙秋媛

摘要

本发明公开了一种自然光照条件下基于人工蜂群算法的农业移动机器人导航路径提取方法及装置，该方法包括农田作物图像采集；作物图像灰度化处理；将处理后的灰度图像进行分割转化为二值图像；对二值图像顶部和底部分别进行灰度垂直投影获取作物行区域范围；采用基于移动窗口的垂直投影法对作物行区域范围内的作物行特征点进行检测；根据作物行在图像中的特点，建立作物行中心线求解模型，通过人工蜂群算法对作物行区域范围内的作物行特征点进行寻优搜索确定作物行中心线；根据距离图像中心线最近的相邻两条作物行中心线确定两条作物行之间的导航路径；该方法提高了导航路径的检测精度、速度和对自然光照的适应性，解决了传统农业移动机器人导航路径提取方法存在的准确性低、实时性差以及对自然光照变化敏感等问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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