加载中...
首页专利查询专利详情

*来源于国家知识产权局数据,仅供参考,实际以国家知识产权局展示为准

一种基于人工蜂群算法的机器人导航路径提取方法及装置

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201611076483.9
  • IPC分类号:G06T7/00;G06T7/10;G06T7/13
  • 申请日期:
    2016-11-30
  • 申请人:
    天津职业技术师范大学
著录项信息
专利名称一种基于人工蜂群算法的机器人导航路径提取方法及装置
申请号CN201611076483.9申请日期2016-11-30
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2018-06-08公开/公告号CN108133471A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G06T7/00IPC分类号G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;1;0;;;G;0;6;T;7;/;1;3查看分类表>
申请人天津职业技术师范大学申请人地址
天津市津南区大沽南路1310号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人天津职业技术师范大学当前权利人天津职业技术师范大学
发明人孟庆宽;孙文彬;王继广
代理机构天津创智睿诚知识产权代理有限公司代理人孙秋媛
摘要
本发明公开了一种自然光照条件下基于人工蜂群算法的农业移动机器人导航路径提取方法及装置,该方法包括农田作物图像采集;作物图像灰度化处理;将处理后的灰度图像进行分割转化为二值图像;对二值图像顶部和底部分别进行灰度垂直投影获取作物行区域范围;采用基于移动窗口的垂直投影法对作物行区域范围内的作物行特征点进行检测;根据作物行在图像中的特点,建立作物行中心线求解模型,通过人工蜂群算法对作物行区域范围内的作物行特征点进行寻优搜索确定作物行中心线;根据距离图像中心线最近的相邻两条作物行中心线确定两条作物行之间的导航路径;该方法提高了导航路径的检测精度、速度和对自然光照的适应性,解决了传统农业移动机器人导航路径提取方法存在的准确性低、实时性差以及对自然光照变化敏感等问题。

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供