一种融合双目相机与IMU的定位与三维线框结构重建方法与系统

发明专利有效专利

申请号：
CN201810917346.6
IPC分类号：G06T7/73;G06T5/00;G01C21/16;G01C21/20
申请日期：
2018-08-13
申请人：
武汉大学

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专利名称	一种融合双目相机与IMU的定位与三维线框结构重建方法与系统
申请号	CN201810917346.6	申请日期	2018-08-13
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-01-08	公开/公告号	CN109166149A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	王星博;石瑞星
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	王琪

摘要

本发明涉及一种融合双目相机与IMU的定位与三维线框结构重建的方法与系统。本发明在双目视觉基础上，利用分治的策略初始化并融合惯性测量信息，实施跟踪定位与建图，可以稳健地在室内室外等环境以及复杂的运动条件下运行。在精确定位的基础上，基于关键帧优化后的位姿进行三维线框的重建与迭代优化。通过局部特征与空间几何约束匹配直线段并反投影到三维空间中。通过角度与距离约束，将直线段分成不同的集合。基于分组的结果，确定拟合区域并合并直线段。最终输出三维线框结构。本发明在传统的基于视觉的定位与建图的方法上，融合多源信息提高系统的稳定性与鲁棒性。同时在关键帧处，加入线信息，稀疏表达了三维环境的结构特征，提高了计算效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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