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串并联混合的仿人足球机器人腿部机构

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201610556085.0
  • IPC分类号:B62D57/032
  • 申请日期:
    2016-07-14
  • 申请人:
    浙江大学
著录项信息
专利名称串并联混合的仿人足球机器人腿部机构
申请号CN201610556085.0申请日期2016-07-14
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2016-10-12公开/公告号CN106005092A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/032
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;3;2查看分类表>
申请人浙江大学申请人地址
浙江省杭州市西湖区浙大路38号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人浙江大学当前权利人浙江大学
发明人熊蓉;留云;朱秋国;吴俊
代理机构杭州求是专利事务所有限公司代理人邱启旺
摘要
本发明公开了一种串并联混合的仿人足球机器人腿部机构,包括依次铰接的髋关节、两个大腿连杆、膝关节、两个小腿连杆、踝关节和脚板,髋关节的布置为传统的串联形式,但其髋关节U形架的短跨距设计可以使髋关节刚度更强。膝关节处具有四连杆结构,膝关节四连杆结构可以提高膝盖处的刚度,提高行走稳定性。同时,四连杆结构还提供了膝关节拉簧的布置空间。踝关节处具有并联结构,踝关节的并联结构可以实现踝关节两个驱动单元的同时功率输出,在提升刚度的同时,也大大减少了小腿的惯量,减轻了膝关节驱动单元和髋关节驱动单元的负载。从而实现了轻量、快速、有力、稳定的目标。踝关节后部的拉簧具有重力补偿和储能的作用。

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