基于FPGA的机械臂控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011449977.3
IPC分类号：B25J9/16;B25J18/00
申请日期：
2020-12-12
申请人：
天津大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于FPGA的机械臂控制方法
申请号	CN202011449977.3	申请日期	2020-12-12
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-07	公开/公告号	CN112757290A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	王江;李智;郝新宇;伊国胜;杨双鸣;邓斌
代理机构	天津才智专利商标代理有限公司	代理人	庞学欣

摘要

本发明提供了一种基于FPGA的机械臂控制方法，涉及生物医学的技术领域，包括构建小脑神经网络模型，小脑神经网络模型包括：IO神经核团LIF模型、GR神经核团LIF模型、GO神经核团LIF模型、PKJ神经核团LIF模型、DCN神经核团LIF模型以及MF神经核团LIF模型；小脑神经网络模型获取机械臂角度误差信号，机械臂角度误差信号输入至小脑网络模型，对机械臂进行控制。通过本发明提供的方法可以缓解现有技术中应用FPGA实现小脑模型仿真，并进行机械臂控制难以实现的技术问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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