基于ROS和SQLite的机器人运动控制系统及控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910026049.7
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2019-01-11
申请人：
江南大学

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专利名称	基于ROS和SQLite的机器人运动控制系统及控制方法
申请号	CN201910026049.7	申请日期	2019-01-11
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-05	公开/公告号	CN109571485A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	江南大学	申请人地址	江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江南大学	当前权利人	江南大学
发明人	樊启高;张鹏松;朱一昕;李选普;池浩;单敏;许开;王欢
代理机构	无锡华源专利商标事务所（普通合伙）	代理人	聂启新

摘要

本发明公开了一种基于ROS和SQLite的机器人运动控制系统及控制方法，涉及机器人控制领域，包括硬件结构和软件系统；硬件结构包括树莓派、驱动板、传感器和执行机构，驱动板包括电源模块、MCU模块、驱动模块和USB模块；软件系统包括ROS和SQLite；树莓派安装Ubuntu系统，在Ubuntu系统中安装ROS和SQLite；树莓派与驱动板上的MCU模块通过USB模块连接，MCU模块处理树莓派的控制决策；传感器与树莓派连接；驱动模块根据MCU模块的驱动信号驱动执行机构运作；电源模块为驱动板上其他各个模块供电。缩短开发时间，系统移植性强，数据调用由SQLite实现，提高节点之间的通信效率。

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