一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节

发明专利有效专利

申请号：
CN202110106841.0
IPC分类号：B25J17/00;B25J9/10;B25J9/12
申请日期：
2021-01-26
申请人：
哈尔滨工业大学（深圳）

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专利名称	一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节
申请号	CN202110106841.0	申请日期	2021-01-26
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-04	公开/公告号	CN112894873A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;0;;;B;2;5;J;9;/;1;2查看分类表>
申请人	哈尔滨工业大学（深圳）	申请人地址	广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈工大校区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工业大学（深圳）	当前权利人	哈尔滨工业大学（深圳）
发明人	李兵;李志森;徐文福;黄海林;潘达宇
代理机构	广州三环专利商标代理有限公司	代理人	朱本利

摘要

本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。

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