雷达装置

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雷达装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及例如防止碰撞雷达等中使用的雷达装置，该防止碰撞雷达用于防止自身车辆和在该自身车辆前方行驶的车辆的碰撞。\n背景技术\n[0002] 一般地，在防止碰撞用车载雷达中，远距离目标的检测能力的提高就不用说了，还要求近距离目标的检测能力。为了检测远距离目标，需要改善SNR（信噪比）。因而，作为将SNR设置为最大的接收机的滤波器经常使用匹配滤波器。\n[0003] 另外，例如在专利文献1所示那样的以往装置中，使用近距离用和远距离用的模拟接收机滤波器。由此，谋求近距离目标的精度的提高，并且容许与远距离目标有关的距离分辨率的劣化来谋求检测灵敏度的提高。\n[0004] 现有技术文献\n[0005] 专利文献\n[0006] 专利文献1：日本特开昭62-237375号公报\n发明内容\n[0007] 发明所要解决的技术问题\n[0008] 在此，在防止碰撞用车载雷达中，为了检测近距离目标，通常采用分别发送接收的多基地（multistatic）方式。在如所述那样使用了匹配滤波器的情况下，来自近距离目标的回波的信噪比足够。但是，如图3（b）所示那样，虽然SNR成为最大，但脉冲波形钝化。其结果，由于直达波等的发送信号的泄漏，出现发送接收间的隔离变差的情况。这样，当发送接收间的隔离差的情况下，通过发送信号进行来自近距离目标的回波检测是困难的。\n[0009] 另外，如专利文献1所示的以往装置，因为是光雷达装置，所以发送接收间的隔离不会特别成为问题，在专利文献1中没有说明有关用于改善发送接收间的隔离的结构。即，在使用毫米波段等的电波的雷达装置中，发送接收间的隔离改善成为技术问题。\n[0010] 本发明就是为了解决所述那样的技术问题而提出的，其目的在于得到能够改善在使用毫米波段等的电波时的发送接收之间的隔离的雷达装置。\n[0011] 解决技术问题的技术手段\n[0012] 本发明的雷达装置具备：发送控制部，生成与规定的雷达方式相应的基准信号；\n脉冲信号生成部，将从所述发送控制部输入的基准信号调制为脉冲信号；发送天线，向空间照射来自所述脉冲信号生成部的脉冲信号；接收天线，接收来自目标的反射信号；频率变换部，使用来自所述发送控制部的基准信号，对由所述接收天线接收到的接收信号的频率进行变换；宽带滤波器部，具有用于以发送接收的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性，抑制来自所述频率变换部的信号的不需要的分量而提取所需要的信号；\nA/D变换部，将来自所述宽带滤波器部的输出信号变换为数字信号；存储部，存储来自所述A/D变换部的数字信号；频率解析部，对存储于所述存储部的数字信号进行频率解析；目标检测部，根据由所述频率解析部处理过的信号，检测来自目标的反射信号作为目标信号；以及目标距离/相对速度计算部，根据由所述目标检测部检测到的目标信号，计算目标的距离以及相对速度。\n附图说明\n[0013] 图1是示出本发明的实施方式1的雷达装置的框图。\n[0014] 图2是用于说明图1的雷达装置的动作的说明图。\n[0015] 图3是用于说明匹配滤波器输出和宽带滤波器输出的说明图。\n[0016] 图4是用于说明窄带滤波器、匹配滤波器以及宽带滤波器各自的对于脉冲宽度TP的脉冲信号的脉冲响应的关系的说明图。\n[0017] 图5是用于说明窄带滤波器、匹配滤波器以及宽带滤波器各自的对于脉冲宽度TP的脉冲信号的脉冲响应的关系的说明图。\n[0018] 图6是用于说明宽带滤波器的滤波器带宽以及滤波器响应的说明图。\n[0019] 图7是示出本发明的实施方式2的雷达装置的框图。\n[0020] 图8是用于说明宽带滤波器部、数字滤波器部的数字滤波器，以及接收信号的各自的频率特性的说明图。\n[0021] 图9是示出以往装置的框图。\n[0022] 图10是用于说明相干积分时间的说明图。\n[0023] 图11是示出本发明的实施方式3的雷达装置的框图。\n[0024] 图12是示出本发明的实施方式4的雷达装置的框图。\n[0025] 图13是用于说明距离库（range bin）间加法处理的概要的说明图。\n[0026] 图14是示出本发明的实施方式5的雷达装置的框图。\n具体实施方式\n[0027] 以下参照附图说明用于实施本发明的实施方式。\n[0028] 实施方式1\n[0029] 图1是示出本发明的实施方式1的雷达装置（脉冲雷达装置）的框图。\n[0030] 在图1中，实施方式1的雷达装置具有：发送控制部（发送机控制装置）1；脉冲信号生成部（发送机）2；发送天线3a；接收天线3b；频率变换部（频率变换器）4；宽带滤波器部（宽带滤波装置）5；A/D变换部（A/D变换器）6；视频信号用存储部（视频信号用存储器）\n7；频率解析部（频率解析装置）8；目标检测部（目标检测装置）9；目标距离/相对速度计算部（目标距离/相对速度计算装置）10。\n[0031] 发送控制部1生成与在目标距离/相对速度计算部10中处理的目标距离计算以及相对速度计算方式相应的基准信号。另外，由发送控制部1生成的基准信号被送到脉冲信号生成部2以及频率变换部4。\n[0032] 以下，作为目标距离计算以及相对速度计算方式（规定的雷达方式），以采用图2所示的多频步ICW（Interrupted Continuous Wave：中断连续波）方式的情况为例进行说明。\n而且，有关多频步ICW方式的原理，能够采用例如在国际公开第2006/085352号小册子（目标物检测装置）中记载的方式。\n[0033] 在作为目标距离计算以及相对速度计算方式而使用多频步ICW方式的情况下，发送控制部1如图2所示，在每个PRI（Pulse RepetitionInterval：脉冲重复间隔）以步频Δf改变发送频率，向脉冲信号生成部2以及频率变换部4发送基准信号。此外，作为目标距离计算以及相对速度计算方式，除了多频步ICW方式外，还有脉冲多普勒方式、FM（Frequency Modulation：调频）脉冲方式、合成带域处理方式等。当采用这些方式的情况下，发送控制部1生成与各方式相应的基准信号，将该生成的基准信号送到脉冲信号生成部2以及频率变换部4。\n[0034] 脉冲信号生成部2生成将来自发送控制部1的基准信号的频率作为载波频率的脉冲信号，将该生成的信号送到发送天线3a。发送天线3a向空间照射来自脉冲信号生成部2的脉冲信号。从发送天线3a照射的脉冲信号在目标处反射，由接收天线3b接收。另外，来自发送天线3a的直达波也由接收天线3b接收。\n[0035] 频率变换部4对由接收天线3b接收到的接收信号使用来自发送控制部1的基准信号进行频率变换。经过频率变换的接收信号被向宽带滤波器部5发送。\n[0036] 宽带滤波器部5抑制包含在用频率变换部4进行了频率变换的接收信号中的不需要的分量（不需要的信号）。另外，宽带滤波器部5具有用于以发送接收间的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性。该宽带滤波器部5虽然与匹配滤波器相比噪声功率增大，但另一方面却以不使脉冲波形钝化的方式进行滤波。其结果，如图3（c）所示，虽然与匹配滤波器相比SNR劣化，但却能够改善发送接收间的隔离。\n[0037] 在此，对于宽带滤波器部5的滤波器带宽以及滤波器响应进行说明。在此，假设脉冲信号的脉宽为TP，滤波器的脉冲响应的时间宽度为TF。另外，如果假设脉冲信号为s（t），则由于匹配滤波器以s＊（-t）示出，所以匹配滤波器的时间宽度TF和脉冲宽度TP一致。在此，＊示出复共轭。\n[0038] 因为滤波器的带宽是时间宽度TF的倒数（1/TF），所以与匹配滤波器相比为窄带滤波器的时间宽度比TP更长，与匹配滤波器相比为宽带滤波器的时间宽度比TP还短。图4示出窄带滤波器、匹配滤波器以及宽带滤波器各自的对于脉冲宽度TP的信号的脉冲响应的关系。图4的横轴是以脉冲宽度TP归一化的时刻。\n[0039] 滤波处理等价于在时间轴上的卷积处理。图5示出窄带滤波器、匹配滤波器以及宽带滤波器各自的对于脉冲宽度TP的脉冲信号的响应。图5的横轴是以脉冲宽度TP归一化了的时刻，假设滤波器响应的最大点为时刻0。另外，图5的纵轴表示滤波器响应的功率，假设滤波器响应的最大值为P0。如该图5所示，匹配滤波器的响应为三角形状的响应，而窄带滤波器以及宽带滤波器的响应为梯形的响应。\n[0040] 用图5中的α表示的三角形以及梯形的斜率的绝对值在使用匹配滤波器以及窄带滤波器时相同。与此相对，在使用宽带滤波器的情况下，斜率的绝对值比使用匹配滤波器的情况大，能够改善近距离测距门（range gate）的发送接收间的隔离。另外，当使用宽带滤波器的情况下，用图5中的α表示的梯形的滤波器响应的斜率用-P0/TF表示。进而，α的直线是通过（TP/2，P0/2）的直线。因而，α的直线用下面的表达式（1）表示。其中，根据下面的表达式（1）假设P0＝1。\n[0041] P（t）＝-（1/TF）×（t-TP/2）+1/2 （1）\n[0042] 另外，为了在时刻t＝τ时的瞬时功率相对于滤波器响应的峰值功率成为X[dB]以下，需要满足以下的表达式（2）。\n[0043] 101og（-（1/TF）×（t-TP/2）+1/2）≤X （2）\n[0044] \n[0045] ∵（10X/10-1/2）＜0\n[0046] 其中，\n[0047] 0＜TF≤TP，TP/2≤τ＜（TF+TP）/2，X≤0\n[0048] 例如，对于脉冲宽度TP＝1μs的脉冲信号，为了时刻τ＝0.6μs时的瞬时功率与滤波器响应的峰值功率相比为X＝-10dB，将值代入前面的表达式（2），则为TF＜0.25μs。因为TF＝0.25μs的倒数是4MHz，所以如图6（a）所示，与脉冲信号的带域\n1/TP＝1MHz相比，只要将宽带滤波器的滤波器带域设定成信号带域的4倍带域以上即可。\n[0049] 图6（b）示出使用以上那样的参数的数值计算结果。根据图6（b），能够确认在时刻τ＝0.6μs时的滤波器响应与峰值瞬时功率相比成为-10dB。另外，能够确认与使用匹配滤波器的情况相比为约-6dB，能够确认隔离改善。\n[0050] 接下来，通过了宽带滤波器部5的接收信号被送到A/D变换部6。该接收信号由A/D变换部6被从模拟信号变换为数字接收信号。该数字接收信号被送到视频信号用存储部7，被存储于视频信号用存储部7。在此，根据采样定理，预先设定A/D变换部6的采样频率使得来自目标的反射信号不产生混叠（aliasing）。\n[0051] 频率解析部8对存储在视频信号用存储部7的数字接收信号进行频率解析。作为频率解析的方式，例如有FFT（Fast FourierTransform：快速傅里叶变换）。作为目标距离计算以及相对速度计算方式，当采用多频步ICW方式的情况下，频率解析部8在每一距离库对于发送频率相同的数字接收信号在HIT方向上进行FFT。而后，频率解析部8向目标检测部9发送FFT后的信号。\n[0052] 目标检测部9根据来自频率解析部8的输入信号检测目标信号。作为该目标检测的方法，例如有CFAR（Constant False Alarm Rate：恒虚警率）等。目标检测部9将检测出的目标的频率信息送到目标距离/相对速度计算部10。\n[0053] 目标距离/相对速度计算部10计算与由目标检测部9检测出的目标有关的距离以及相对速度。作为目标距离计算以及相对速度计算方式，当采用多频步ICW方式的情况下，根据由目标检测部9检测出的目标的频率信息而计算相对速度。\n[0054] 另外，目标距离/相对速度计算部10根据不同的载波频率间（例如，图2中f2～f8）的相位梯度而计算目标距离。由目标距离/相对速度计算部10计算出的目标的距离以及相对速度的信息被送到跟踪处理部11。跟踪处理部11例如用使用了卡尔曼滤波器等的跟踪滤波器而跟踪目标。\n[0055] 根据所述那样的实施方式1的雷达装置，宽带滤波器部5具有用于以发送接收间的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性。用该结构能够改善在使用电波时的发送接收间的隔离，能够容易地检测来自近距离目标的信号。\n[0056] 另外，由于距离分辨率由发送带宽决定，所以即使在远距离，距离分辨率也不会劣化。因而，在实施方式1的雷达装置中，能够改善发送接收间的隔离，在观测距离范围内能够抑制距离分辨率的劣化。\n[0057] 实施方式2\n[0058] 在实施方式1中，对使用宽带滤波器部5来谋求改善发送接收间的隔离的结构进行了说明。与之相对，在实施方式2中，将对使用数字滤波器部12来谋求改善发送接收间的隔离的结构进行说明。\n[0059] 图7是示出本发明的实施方式2的雷达装置的框图。在图7中，实施方式2的雷达装置的结构的概要与实施方式1的雷达装置的结构一样，在此，以与实施方式1的不同为中心进行说明。实施方式2的雷达装置还具有数字滤波器部12。\n[0060] 另外，实施方式2的雷达装置分别各具有两个实施方式1中的频率解析部8、目标检测部9以及目标距离/相对速度计算部10。即，在实施方式2中，使用两组（多组）频率解析部8、目标检测部9以及目标距离/相对速度计算部10的组。在此，在实施方式2中，在两个系统的功能块8～10中，对于在第1系统中使用的功能块，在符号的末尾附加“A”，对于在第2系统中使用的功能块，在符号的末尾附加“B”。这在实施方式3以后也一样。\n[0061] 实施方式2的宽带滤波器部5抑制包含在来自频率变换部4的接收信号中的不需要的分量（不需要的信号）。此处，在实施方式1中，宽带滤波器部5具有用于以发送接收间的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性。与之相对，在实施方式2中，宽带滤波器部5不一定具有实施方式1那样的频率特性。\n[0062] 数字滤波器部12对保存在视频信号用存储部7中的数字接收信号进行数字滤波处理。另外，数字滤波器部12具有多个频率特性的数字滤波器。而且，在实施方式2中，将对使用两个频率特性的数字滤波器的情况进行说明。\n[0063] 另外，图8是用于说明宽带滤波器部5、数字滤波器部12的数字滤波器以及接收信号的各自的频率特性的说明图。此外，图8的宽带滤波器部5的频率特性相当于实施方式1的频率特性。以下，将数字滤波器的两个频率特性分别作为数字滤波器部滤波特性12a和数字滤波器部滤波特性12b进行说明。\n[0064] 数字滤波器部滤波特性12a是用于以使接收信号的SNR最大的方式进行滤波的匹配滤波器的特性。但是，滤波器不一定是匹配滤波器，只要是以使SNR最大、或者能够确保所希望的SNR的方式进行滤波的数字滤波器即可。另外，匹配滤波器虽然如上所述具有与信号带宽相同的带宽，但通常使用具有信号带宽的1.2～1.3倍的通带宽度的滤波器。\n[0065] 数字滤波器部滤波特性12b是用于以与数字滤波器部滤波特性12a相比通带宽度宽、发送接收间的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性。\n[0066] 在数字滤波器部12处理过的信号中，通过了数字滤波器部滤波特性12a的信号被送往频率解析部8A。另外，在数字滤波器部12处理的信号中，通过了数字滤波器部滤波特性12b的信号被送往频率解析部8B。\n[0067] 频率解析部8A、8B进行与实施方式1的频率解析部8同样的处理。其中，频率解析部8A对远距离测距门（远距离的测距对象区间）的信号进行处理。另外，频率解析部8B对近距离测距门（近距离的测距对象区间）的信号进行处理。即，频率解析部8A、8B根据测距门，有选择地接收以数字滤波器部12的数字滤波器部滤波特性12a、12b之一的滤波特性进行滤波后的信号，对于该接收到的信号进行频率解析。用频率解析部8A、8B处理过的信号分别被送往目标检测部9A、9B。\n[0068] 目标检测部9A、9B根据由频率解析部8A、8B进行的频率解析后的信号来检测目标信号。由目标检测部9A、9B检测到的目标频率信息分别被送往目标距离/相对速度计算部\n10A、10B。目标距离/相对速度计算部10A、10B根据来自目标检测部9A、9B的目标频率信息来计算目标的距离以及相对速度。由目标距离/相对速度计算部10A、10B计算出的目标的距离以及相对速度的信息被送往跟踪处理部11。其他的结构以及动作与实施方式1相同。\n[0069] 根据所述那样的实施方式2的雷达装置，对于来自近距离目标的信号，使用数字滤波器部滤波特性12b，该数字滤波器部滤波特性12b是用于以发送接收之间的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性。利用该结构，与实施方式1同样，在使用电波时的发送接收之间的隔离被改善，能够容易地检测来自近距离目标的信号。\n[0070] 在此，对以往技术的问题进行说明。在专利文献1所示的以往装置中，需要具有多个模拟滤波器。例如，如图9所示，存在如下问题：在使用两个模拟滤波器的情况下，因为将模拟接收信号分成两个，所以信号功率降低，SNR会劣化。此外，因为专利文献1的雷达是光雷达装置，所以发送接收间的隔离不成为问题，该图9所示的宽带滤波器不具有用于以发送接收间的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性。\n[0071] 另外，在一般的雷达装置中，为了改善SNR，经常使用相干积分，SNR的改善程度与相干积分时间成比例。例如，当想改善SNR为2倍的情况下，需要将相干积分时间设成2倍。\n但是，如图10所示，加长相干积分时间存在如下问题：目标的位置/速度信息等的更新速率降低。\n[0072] 进而，在专利文献1所示那样的以往装置存在如下技术问题：远距离目标的距离分辨率劣化，不能分离位于远距离的两个目标。\n[0073] 对于这些问题，在实施方式2的雷达装置中，由于对来自远距离目标的信号使用作为匹配滤波器的特性的数字滤波器部滤波特性12a，所以不会延长相干积分时间，可以改善SNR，使来自远距离目标的信号的检测变得容易。另外，因为距离分辨率由发送带宽决定，所以即使在远距离，距离分辨率也不会劣化。\n[0074] 此外，在实施方式2中，数字滤波器部12具有两个频率特性。但是，并不限于此例，数字滤波器部12也可以具有3个以上的频率特性。另外，也可以与数字滤波器部12的频率特性的数量相对应，使用3组以上的频率解析部8、目标检测部9以及目标距离/相对速度计算部10的组。\n[0075] 实施方式3\n[0076] 在实施方式2中，对使用具有数字滤波器部滤波特性12a、12b的两个特性的数字滤波器部12的结构进行了说明。与之相对，在实施方式3中，将对使用只具有数字滤波器部滤波特性12a的数字滤波器部12的结构进行说明。\n[0077] 图11是示出本发明实施方式3的雷达装置的框图。在图11中，实施方式3的雷达装置的结构概要与实施方式2的雷达装置的结构相同，在此，以与实施方式2的不同为中心进行。\n[0078] 实施方式3的宽带滤波器部5和实施方式1的宽带滤波器部5同样，具有用于以发送接收间的隔离成为所希望水平以下的方式进行滤波的频率特性。实施方式3的视频信号用存储部7将存储的数字视频信号发送到数字滤波器部12以及频率解析部8B的每一个。\n[0079] 实施方式3的数字滤波器部12是具有实施方式2的图8所示的数字滤波器部滤波特性12a的频率特性的数字滤波器。即，实施方式3的数字滤波器部12是以使接收信号的SNR最大的方式进行滤波的匹配滤波器。但是，数字滤波器部12不一定是匹配滤波器，只要是以使SNR最大、或者能够确保所希望的SNR的方式进行滤波的数字滤波器即可。\n[0080] 实施方式3的频率解析部8A、8B进行与实施方式1的频率解析部8相同的处理。\n其中，频率解析部8A对远距离测距门信号进行处理。另外，频率解析部8B对近距离测距门的信号进行处理。即，频率解析部8A、8B根据信号处理的测距门，有选择地接收来自距离库间加法处理部13的信号和视频信号用存储部7的数字视频信号的某一方，并对该接收到的信号进行频率解析。在频率解析部8A、8B中处理过的信号被分别送往目标检测部9A、9B。\n其他结构以及动作与实施方式1、2相同。\n[0081] 根据所述那样的实施方式3的雷达装置，对来自近距离目标的信号使用具有发送接收间的隔离成为所希望水平以下的频率特性的宽带滤波器部5。利用该结构，与实施方式\n1同样地，在使用电波时的发送接收间的隔离被改善，能够容易地检测来自近距离目标的信号。\n[0082] 另外，对来自远距离目标的信号使用作为匹配滤波器特性的数字滤波器部滤波特性12a。利用该结构，不会延长相干积分时间，可以改善SNR，来自远距离目标的信号的检测变得容易。另外，因为距离分辨率由发送带宽决定，所以即使在远距离，距离分辨率也不会劣化。\n[0083] 实施方式4\n[0084] 在实施方式2、3中，对使用数字滤波器部12的结构进行了说明。与之相对，在实施方式4中，将对使用距离库间加法处理部（距离库间加法处理装置）13的结构进行说明。\n[0085] 图12是示出本发明的实施方式4的雷达装置的框图。在图12中，实施方式4的雷达装置的结构概要和实施方式3的雷达装置的结构相同，在此，以与实施方式3的不同为中心进行说明。实施方式4的雷达装置具有距离库间加法处理部13来代替实施方式3的数字滤波器部12。\n[0086] 距离库间加法处理部13进行将相邻的距离库信号相加的处理。图13是用于说明距离库间加法处理的概要的说明图。此外，在图13中，示出将相互相邻的两个距离库相加的例子，但根据接收脉冲的脉冲宽度，也可以将相互相邻的3个以上的距离库相加。在此，在宽频带滤波器部5中，利用作为宽频带滤波器的频率特性，距离库间噪声的相关也弱。另外，因为可以视为在距离库间来自目标的反射信号大致同相，所以SNR得到改善。\n[0087] 而后，由距离库间加法处理部13处理过的数据被分别送往频率解析部8A、8B。其它的结构以及动作和实施方式1～3相同。\n[0088] 根据所述那样的实施方式4的雷达装置，对来自近距离目标的信号使用具有以发送接收间的隔离成为所希望的水平以下的方式进行滤波的频率特性的宽带滤波器部5。通过该结构，与实施方式1同样地，使用电波时的发送接收间的隔离被改善，能够容易地检测来自近距离目标的信号。另外，对于来自远距离目标的信号，使用距离库间加法处理部13。\n通过该结构，不会延长相干积分时间，可以改善SNR，来自远距离目标的信号的检测变得容易。另外，因为距离分辨率由发送带宽决定，所以即使在远距离，距离分辨率也不会劣化。\n[0089] 进而，根据实施方式4的雷达装置，能够省略实施方式2、3的数字滤波器部12，能够缩短运算时间。\n[0090] 实施方式5\n[0091] 在实施方式4中，对于使用两个频率解析部8A、8B，将距离库间加法处理部13设置在视频信号用存储部7和频率解析部8A之间的结构进行了说明。与之相对，在实施方式\n5中，将说明使用1个频率解析部8、将距离库间加法处理部13设置在频率解析部8和目标检测部9A之间的结构。\n[0092] 图14是示出本发明的实施方式5的雷达装置的框图。在图14中，实施方式5的雷达装置的结构概要和实施方式4的雷达装置的结构相同，在此，以与实施方式4的不同为中心进行说明。\n[0093] 实施方式5的频率解析部8对存储在视频信号用存储部7中的数字接收信号进行频率解析。频率解析部8将频率解析后（FFT后）的信号分别送往距离库间加法处理部13以及目标检测部9B。\n[0094] 实施方式5的距离库间加法处理部13与实施方式4同样地，进行将相互相邻的距离库信号相加的处理。在实施方式4中，距离库间加法处理部13在频率解析部8A的前级进行距离库间加法处理。与之相对，在实施方式5中，距离库间加法处理部13在频率解析部8的后级进行距离库间加法处理。其它的结构以及动作和实施方式1～4相同。\n[0095] 根据所述那样的实施方式5的雷达装置，即使是距离库间加法处理部13在频率解析部8的后级进行距离库间加法处理的结构，也能够得到和实施方式4同样的效果。另外，与实施方式4相比能够削减频率解析部8的数量，能够谋求结构的简化。\n[0096] 此外，在实施方式1～5中，对于作为规定的雷达方式使用多频步ICW的例子进行了说明。但是，在多频步ICW方式以外，还可以将脉冲多普勒方式、FM脉冲方式、合成带域处理方式作为规定的雷达方式而使用。