面向复杂地形的贴近摄影三维航迹与姿态规划方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202010473733.2
IPC分类号：G01C11/00;G01C21/20
申请日期：
2020-05-29
申请人：
武汉大学

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著录项信息

专利名称	面向复杂地形的贴近摄影三维航迹与姿态规划方法及装置
申请号	CN202010473733.2	申请日期	2020-05-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-09-11	公开/公告号	CN111649723A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C11/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C11/00 摄影测量学或视频测量学，例如，立体摄影测量学；摄影测量术〔1，8〕	IPC分类号	G;0;1;C;1;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区八一路299号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	陶鹏杰;张祖勋;段延松;柯涛;席可;何佳男
代理机构	湖北武汉永嘉专利代理有限公司	代理人	张宇

摘要

本发明公开了一种面向复杂地形的无人机贴近摄影三维航迹与姿态规划方法及装置，属于摄影测量领域，首先基于初始地形信息，通过分割将大范围复杂地形“化繁为简”，分割为若干个可拟合为空间平面的地形单元；然后将每个地形单元拟合为空间平面，并按照预设的摄影距离和重叠度，针对它们规划最优的无人机贴近摄影位置和摄影姿态(相机朝向拟合的空间平面)，以指导无人机进行贴近摄影获取大范围复杂地形区域的影像。地形分割、地形单元局部坐标系建立、贴近摄影三维航迹与姿态设计是该方法的关键技术。本发明提出了针对复杂地形或不规则地物目标的贴近摄影三维航迹与姿态规划方案，可实现高陡山区和形状复杂目标贴近影像的自动与高效获取。

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