一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110754790.2
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/20;G01S17/86
申请日期：
2021-07-05
申请人：
北京航空航天大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法
申请号	CN202110754790.2	申请日期	2021-07-05
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-03	公开/公告号	CN113203409A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;S;1;7;/;8;6查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	陶永;温宇方;高赫;任帆;兰江波;江山
代理机构	北京中知法苑知识产权代理有限公司	代理人	李慧

摘要

本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种复杂室内环境移动机器人导航地图构建方法，包括：获取机器人自身位姿信息和环境信息；初次SLAM并建立原地图；对激光雷达强度数据进行处理，筛选疑似玻璃存在区域；根据疑似玻璃存在区域选取RGB图像；基于选取的RGB图像实现复杂环境内玻璃检测；由玻璃检测结果确定对应区域栅格的状态；更新地图并提供包含室内玻璃的二维栅格地图。本发明解决了传统的移动机器人建图方法存在的无法识别环境中的玻璃物体（如玻璃幕墙等）的问题，在导航地图中准确、快速地标定了玻璃物体，提高了移动机器人在存在玻璃的环境中工作的安全性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供