具有柱面坐标类型的操作器臂的医疗机器人系统

发明专利有效专利

申请号：
CN200780011738.6
IPC分类号：B25J9/04;A61B19/00
申请日期：
2007-02-02
申请人：
欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表

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著录项信息

专利名称	具有柱面坐标类型的操作器臂的医疗机器人系统
申请号	CN200780011738.6	申请日期	2007-02-02
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2009-04-29	公开/公告号	CN101421080
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/04	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;4;;;A;6;1;B;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表	申请人地址	比利时布鲁塞尔变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表	当前权利人	欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表
发明人	伊米莉奥·鲁伊斯莫拉莱斯
代理机构	北京市柳沈律师事务所	代理人	魏晓刚

摘要

一种用于实施医疗程序的医疗机器人系统(10)，该系统包括用于机器人辅助操作医疗器械，尤其是腹腔镜手术器械(18)的机器人操作器(14)。所述机器人操作器(14)包括底部(24)、具有由底部支撑的基本垂直的部分(27)和由垂直部分(27)支撑的基本水平的部分(29)的操作器臂部(26)、由操作器的臂部(26)支撑的操作器腕部(28)、以及由操作器腕部支撑并构造用于固持医疗器械的效应器单元(30)。操作器的臂部(26)具有圆柱状PRP运动学构造用于定位操作器腕部。更特别地是，PRP运动学构造具有下列关节顺序：棱柱(P)第一关节(J1)用于通过沿着基本垂直的轴提供平移自由度而改变垂直部分(27)的高度，转动的(R)第二关节(J2)用于通过绕基本垂直的轴提供旋转自由度而改变垂直部分(27)和水平部分(29)之间的旋转角度，以及棱柱(P)第三关节(J3)用于通过沿着基本水平的轴提供平移自由度而改变水平部分的达到范围。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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