车载摄像机拍摄清晰车道图像的自动控制方法

1.车载摄像机拍摄清晰车道图像的自动控制方法，其特征在于， 该方法包含下列步骤：
a、将摄像机安装在汽车前部无遮挡的位置，前方无障碍物时， 摄像机取到图像的上方的40％～50％为天空、其余为地面；
b、摄像机连接到计算机或DSP；
c、将摄像机的初始A/D转换级别调整到中间级别、初始曝光时 间T0调整到10ms、初始增益大小S0调整到摄像头增益参数范围的 中间值，进行拍摄；
d、计算机或DSP将从摄像机接收到的图像信息分成两部分：上 方为“天空部分”、下方为“地面部分”，“天空部分”占40％～50％， 其余为“地面部分”；分别计算两者的平均灰度；
平均灰度按下式进行计算
Grey＝0.3Red+0.59Green+0.11Blue
式中：Grey为平均灰度，Red为彩色图像的红色分量，Green 为彩色图像的绿色分量，Blue为彩色图像的蓝色分量；并用“Grey 上”表示“天空部分”的平均灰度，用“Grey下”表示“地面部分” 的平均灰度；
e、当“Grey上”＜80时，若A/D转换级别已为最低级，A/D转 换级别不变；否则，计算机或DSP控制摄像机将A/D转换级别向适 合夜晚拍摄的A/D转换级别调整1级；
当80≤“Grey上”＜180时，计算机或DSP将保持摄像机的A/D 转换级别不变；
当“Grey上”≥180时，若A/D转换级别已为最高级，A/D转 换级别不变；否则，计算机或DSP将摄像机的A/D转换级别向适合 晴天拍摄的A/D转换级别调整1级；
f、计算机或DSP根据地面部分平均灰度控制摄像头的曝光时间 和增益大小，其理论曝光时间T1及理论增益大小S1按下式计算；


g、计算机或DSP将摄像机的曝光时间调整到T，T按下式进行 计算：
T＝T0×N1％+T1×N2％
其中：T0为上一次的曝光时间，T1为理论曝光时间，70≤N1≤90， 10≤N2≤30，且N1+N2＝100；
h、令T0＝T；
i、计算机或DSP将摄像机的增益大小调整到S，S按下式进行计 算：
S＝S0×M1％+S1×M2％
其中：S0为上一次的增益大小，S1为理论增益大小，70≤M1≤90， 10≤M2≤30，且M1+M2＝100；
j、令S0＝S；
k、摄像机按上述调整后的参数进行拍摄；
l、返回步骤c。

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