一种移动机器人平台的驱动结构

实用新型专利无效专利

申请号：
CN200320116748.5
IPC分类号：--
申请日期：
2003-11-18
申请人：
中国科学院自动化研究所

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种移动机器人平台的驱动结构
申请号	CN200320116748.5	申请日期	2003-11-18
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	中国科学院自动化研究所	申请人地址	北京市海淀区中关村南一条1号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学院自动化研究所	当前权利人	中国科学院自动化研究所
发明人	原魁;刘贤华
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	周国城

摘要

一种用于轮式移动机器人平台的驱动结构，包括：一本体、一导向轮和两驱动轮；导向轮置于本体前部，与控制电机、减速器和码盘连接；两驱动轮并列在本体后部，分别与两驱动电机连接；在车轮轮辐和在固定的轮轴上设置空心轴式码盘；一控制器，与三个电机电连接。平台驱动控制器按照本体电机协调算法把移动平台的运动要求分解为对三个电机的控制命令，然后控制导向轮的转动和两个后轮的差动以完成本体的运动。即使后轮差动存在误差，也能保证本体的运动方向。本实用新型没有使用高精度的伺服电机就可实现本体的灵活运动，方向控制精度高，能满足普通服务型机器人或智能轮椅等移动平台的控制精度要求，具备结构简洁，可维护性强、构造成本低的优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN104889969A	2015-04-28	2015-04-28	一种全方位平面机器人支撑装置有效专利	中国矿业大学
2	CN100348374C	2004-12-02	2004-12-02	一种移动式多手运输车失效专利	大连理工大学
3	CN104889969B	2015-04-28	2015-04-28	一种全方位平面机器人支撑装置有效专利	中国矿业大学
4	CN100435765C	2005-03-08	2005-03-08	一种嵌入式智能轮椅控制系统及方法失效专利	中国科学院自动化研究所

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