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管道内蠕动行走机构

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN200710042310.X
  • IPC分类号:B62D57/02
  • 申请日期:
    2007-06-21
  • 申请人:
    上海交通大学
著录项信息
专利名称管道内蠕动行走机构
申请号CN200710042310.X申请日期2007-06-21
法律状态权利终止申报国家暂无
公开/公告日2007-11-21公开/公告号CN101074032
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B62D57/02
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IPC结构图谱:
IPC分类号B;6;2;D;5;7;/;0;2查看分类表>
申请人上海交通大学申请人地址
上海市闵行区东川路800号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人上海交通大学当前权利人上海交通大学
发明人颜国正;王坤东
代理机构上海交达专利事务所代理人毛翠莹
摘要
本发明涉及一种管道内蠕动行走机构,由一个电机依次连接若干个运动单元及橡胶波纹管构成,其中运动单元由丝杠、支撑盘、可控螺母、滚动轴承等组成。蠕动行走机构中所有旋转部件包括丝杠与电机输出轴之间、各丝杠之间均通过内十字万向节连接,一起连续旋转;所有非旋转部件包括电机外壳、可控螺母、滑杆、支撑盘、橡胶波纹管、尾部端盖均通过外十字万向节直接或者间接的连接。丝杠转动时,旋合在其上的可控螺母在滑杆上沿轴向产生直线运动。可控螺母由形状记忆合金进行控制,可以实现主动啮合、脱啮合,在电机正反转的配合下,可以直接将单驱动源的电机转动转换为机器人的蠕动。本发明采用了单电机与记忆合金的混合驱动,具有功重比大的特性。

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