一种多个测距传感器的无人艇近岸实时定位与建图方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110668955.4
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S15/86;G01S17/86;G01S19/45;G01S19/47;G06F17/15;G06F17/16;G06T7/10;G06T15/00
申请日期：
2021-06-16
申请人：
广东工业大学

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著录项信息

专利名称	一种多个测距传感器的无人艇近岸实时定位与建图方法
申请号	CN202110668955.4	申请日期	2021-06-16
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-03	公开/公告号	CN113340295A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;S;1;5;/;8;6;;;G;0;1;S;1;7;/;8;6;;;G;0;1;S;1;9;/;4;5;;;G;0;1;S;1;9;/;4;7;;;G;0;6;F;1;7;/;1;5;;;G;0;6;F;1;7;/;1;6;;;G;0;6;T;7;/;1;0;;;G;0;6;T;1;5;/;0;0查看分类表>
申请人	广东工业大学	申请人地址	广东省广州市越秀区东风东路729号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东工业大学	当前权利人	广东工业大学
发明人	鲁仁全;陈梓杰;徐雍;饶红霞;林明
代理机构	佛山市禾才知识产权代理有限公司	代理人	刘羽波

摘要

一种多个测距传感器的无人艇近岸实时定位与建图方法，包括以下步骤：步骤A：惯性测量单元获取无人艇的预测位姿数据；步骤B：激光雷达获取雷达点云数据，将雷达点云数据投影至深度图，保留深度图上的地面点与分割点。步骤C：将深度图分割成六个子深度图，通过每个激光点的曲率得到特征点集，并将所有激光雷达的特征点集转化至无人艇的坐标；步骤D：通过相邻两帧的雷达点云数据得到当前无人艇的相对位姿变换矩阵；步骤E：获取激光雷达里程计因子、惯性测量单元因子、多普勒速度计因子、北斗卫星定位因子和闭环因子并通过因子图的形式优化当前无人艇位姿；步骤F：通过各个激光雷达点云数据与各个声呐点云数据以及无人艇位姿构建出三维云点图。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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