堆垛机调度方法和调度装置

1.一种堆垛机调度方法，其特征在于，包括：
调度模块根据第一堆垛机的任务信息和当前位置，确定第一堆垛机的任务移动范围；
调度模块根据第一堆垛机的任务移动范围确定第二堆垛机的安全移动范围，所述第一堆垛机的任务移动范围和第二堆垛机的安全移动范围之间的最小距离不小于安全距离；
调度模块根据第二堆垛机的安全移动范围选择任务并分配给第二堆垛机；
其中，所述第一堆垛机和第二堆垛机位于同一轨道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
如果第一堆垛机和第二堆垛机的任务信息中的任务状态均为无任务，调度模块将待分配任务分配给执行任务时第一堆垛机和第二堆垛机中移动的总距离最短的堆垛机。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度模块根据第一堆垛机的任务信息和当前位置，确定第一堆垛机的任务移动范围包括：
如果第一堆垛机的任务信息中的任务状态为未取到货，调度模块根据第一堆垛机的任务信息中的起点、终点和当前位置确定第一堆垛机的任务移动范围；
如果第一堆垛机的任务信息中的任务状态为已取到货，调度模块将第一堆垛机的当前位置和任务信息中的终点之间的范围确定为第一堆垛机的任务移动范围；
如果第一堆垛机的任务信息中的任务状态为无任务，调度模块将第一堆垛机的当前位置确定为第一堆垛机的任务移动范围。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调度模块根据第一堆垛机的任务信息中的起点、终点和当前位置确定第一堆垛机的任务移动范围包括：
当第一堆垛机的当前位置位于第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间时，调度模块将第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间的范围作为第一堆垛机的任务移动范围；
当第一堆垛机的当前位置不位于第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间并且与所述起点的距离大于与所述终点的距离时，调度模块将第一堆垛机的当前位置和任务信息中的起点之间的范围作为第一堆垛机的任务移动范围；
当第一堆垛机的当前位置不位于第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间并且与所述终点的距离大于与所述起点的距离时，调度模块将第一堆垛机的当前位置和任务信息中的终点之间的范围作为第一堆垛机的任务移动范围。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述调度模块根据第二堆垛机的安全移动范围选择任务并分配给第二堆垛机包括：
调度模块选择起点和终点在第二堆垛机的安全移动范围内的任务并分配给第二堆垛机，或者，调度模块选择起点和终点在第二堆垛机的安全移动范围内并且起点距离第二堆垛机最近的任务分配给第二堆垛机。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述调度模块根据第二堆垛机的安全移动范围选择任务并分配给第二堆垛机包括：
调度模块选择起点或终点在第二堆垛机的安全移动范围内的待执行任务；
当所述第二堆垛机的待执行任务的任务范围与所述第一堆垛机的任务移动范围之间的最小距离小于安全距离时，
调度模块根据监控到的第一堆垛机的移动位置延迟向第二堆垛机分配所述待执行任务，当调度模块监控到第二堆垛机的待执行任务的任务范围与所述第一堆垛机之间的最小距离大于安全距离时，调度模块向第二堆垛机分配所述待执行任务，或者，调度模块向第二堆垛机分配所述待执行任务，指示第二堆垛机在执行待执行任务过程中的预设位置等待预设时间，当调度模块监控到第二堆垛机的待执行任务的任务范围与所述第一堆垛机之间的最小距离大于安全距离时，调度模块指示第二堆垛机完成所述待执行任务。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度模块根据第二堆垛机的安全移动范围选择任务并分配给第二堆垛机包括：
如果第二堆垛机的当前位置在第二堆垛机的安全移动范围之外，调度模块为第二堆垛机生成位移任务，以便第二堆垛机移动到第二堆垛机的安全移动范围之内。
8.一种调度装置，其特征在于，包括：
任务移动范围确定模块，用于根据第一堆垛机的任务信息和当前位置，确定第一堆垛机的任务移动范围；
安全移动范围确定模块，用于根据第一堆垛机的任务移动范围确定第二堆垛机的安全移动范围，所述第一堆垛机的任务移动范围和第二堆垛机的安全移动范围之间的最小距离不小于安全距离；
任务分配模块，用于根据第二堆垛机的安全移动范围选择任务并分配给第二堆垛机；
其中，所述第一堆垛机和第二堆垛机位于同一轨道。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
唯一任务分配模块，用于当第一堆垛机和第二堆垛机的任务信息中的任务状态均为无任务时，将待分配任务分配给执行任务时第一堆垛机和第二堆垛机中移动的总距离最短的堆垛机。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述任务移动范围确定模块进一步用于：
当第一堆垛机的任务信息中的任务状态为未取到货时，根据第一堆垛机的任务信息中的起点、终点和当前位置确定第一堆垛机的任务移动范围；
当第一堆垛机的任务信息中的任务状态为已取到货时，将第一堆垛机的当前位置和任务信息中的终点之间的范围确定为第一堆垛机的任务移动范围；
当第一堆垛机的任务信息中的任务状态为无任务时，将第一堆垛机的当前位置确定为第一堆垛机的任务移动范围。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，当第一堆垛机的任务信息中的任务状态为未取到货时，所述任务移动范围确定模块进一步用于：
当第一堆垛机的当前位置位于第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间时，将第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间的范围作为第一堆垛机的任务移动范围；
当第一堆垛机的当前位置不位于第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间并且与所述起点的距离大于与所述终点的距离时，将第一堆垛机的当前位置和任务信息中的起点之间的范围作为第一堆垛机的任务移动范围；
当第一堆垛机的当前位置不位于第一堆垛机的任务信息中的起点和终点之间并且与所述终点的距离大于与所述起点的距离时，将第一堆垛机的当前位置和任务信息中的终点之间的范围作为第一堆垛机的任务移动范围。
12.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述任务分配模块进一步用于选择起点和终点在第二堆垛机的安全移动范围内的任务并分配给第二堆垛机，或者，选择起点和终点在第二堆垛机的安全移动范围内并且起点距离第二堆垛机最近的任务分配给第二堆垛机。
13.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述任务分配模块包括：
待执行任务选择模块，用于选择起点或终点在第二堆垛机的安全移动范围内的待执行任务；
任务调整执行模块，用于当所述第二堆垛机的待执行任务的任务范围与所述第一堆垛机的任务移动范围之间的最小距离小于安全距离时，
根据监控到的第一堆垛机的移动位置延迟向第二堆垛机分配所述待执行任务，当监控到第二堆垛机的待执行任务的任务范围与所述第一堆垛机之间的最小距离大于安全距离时，第二堆垛机分配所述待执行任务，或者，
向第二堆垛机分配所述待执行任务，指示第二堆垛机在执行待执行任务过程中的预设位置等待预设时间，当监控到第二堆垛机的待执行任务的任务范围与所述第一堆垛机之间的最小距离大于安全距离时，指示第二堆垛机完成所述待执行任务。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述任务分配模块进一步用于当第二堆垛机的当前位置在第二堆垛机的安全移动范围之外时，为第二堆垛机生成位移任务，以便第二堆垛机移动到第二堆垛机的安全移动范围之内。

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