一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的新型初始对准方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110080286.9
IPC分类号：G01C21/16;G01C25/00
申请日期：
2021-01-21
申请人：
武汉大学

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专利名称	一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的新型初始对准方法
申请号	CN202110080286.9	申请日期	2021-01-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-04	公开/公告号	CN112902950A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;2;5;/;0;0查看分类表>
申请人	武汉大学	申请人地址	湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉大学	当前权利人	武汉大学
发明人	罗亚荣;游盛勇;胡建朗;郭迟
代理机构	武汉科皓知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	许莲英

摘要

本发明提出了一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的新型初始对准方法。导航系统获取初始化时刻载体的纬度、经度，不同时刻载体的纬度、经度，传输至微处理器；IMU模块采集相邻时刻的角速度增量信息和速度增量信息，传输至微处理器；微处理器选取合适的初始对准结束时刻，计算初始对准开始时刻到初始对准结束时刻载体的真实位置增量向量；将相邻时刻的角度和速度增量信息通过机械编排算法从而获得初始对准结束时刻载体的纬度和经度估计值，后计算初始对准开始时刻到初始对准结束时刻载体的位置增量向量估计值；计算得到航向误差角；微处理器将获得的航向误差角反馈回捷联惯性导航系统，实现导航系统的初始对准。本发明提高了惯性导航系统初始对准精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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