基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202011529951.X
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2020-12-22
申请人：
南昌大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法
申请号	CN202011529951.X	申请日期	2020-12-22
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-04-16	公开/公告号	CN112666947A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	南昌大学	申请人地址	江西省南昌市红谷滩新区学府大道999号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南昌大学	当前权利人	南昌大学
发明人	李东方;胡凌燕;周麦青
代理机构	北京众合诚成知识产权代理有限公司	代理人	许莹莹

摘要

本发明公开的一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器设计方法，属于仿生机器人领域。本发明包括如下步骤根据蛇形机器人的身体结构，建立了机器人的力学模型；制定了轨迹跟踪控制器的动态控制目标和角度控制目标；通过积分环节改进LOS方法，避免机器人运动时的侧滑现象；同时，构建一个辅助函数，利用Backstepping方法构造了反馈控制器和连杆角补偿器；利用自适应控制方法设计自适应轨迹跟踪控制器的输入函数；利用Lyapunov方法验证系统的稳定性；通过实验验证了控制器的有效性。本发明要解决的技术问题是设计一种基于改进LOS方法的蛇形机器人自适应轨迹跟踪控制器，验证其有效性，并为多关节蛇形机器人的队列路径跟踪控制奠定了扎实的理论基础。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供