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一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201410706448.5
  • IPC分类号:G05D1/10
  • 申请日期:
    2014-11-27
  • 申请人:
    中国人民解放军国防科学技术大学
著录项信息
专利名称一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法
申请号CN201410706448.5申请日期2014-11-27
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2015-05-06公开/公告号CN104597910A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05D1/10IPC分类号G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人中国人民解放军国防科学技术大学申请人地址
湖南省长沙市砚瓦池正街47号中国人民解放军国防科学技术大学三院 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人中国人民解放军国防科学技术大学当前权利人中国人民解放军国防科学技术大学
发明人牛轶峰;方斌;相晓嘉;李杰
代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)代理人周长清
摘要
本发明公开了一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法,其步骤为:(1)障碍探测:获取障碍的相对运动状态;(2)障碍运动估计:基于卫星导航信息获取本机状态信息,计算出惯性空间障碍的运动状态;(3)碰撞冲突检测:判断是否会与障碍发生碰撞;(4)避障决策:基于步骤(3)的检测结果,做出避障决策;(5)基于考虑瞬时碰撞点的快速扩展随机树算法的避障航线重规划:基于瞬时碰撞点,引入航线评价启发信息,实现避障航线重规划。本发明具有原理简单、易实现、能够提高无人机安全性等优点。

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