一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410706448.5
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2014-11-27
申请人：
中国人民解放军国防科学技术大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法
申请号	CN201410706448.5	申请日期	2014-11-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-05-06	公开/公告号	CN104597910A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	中国人民解放军国防科学技术大学	申请人地址	湖南省长沙市砚瓦池正街47号中国人民解放军国防科学技术大学三院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军国防科学技术大学	当前权利人	中国人民解放军国防科学技术大学
发明人	牛轶峰;方斌;相晓嘉;李杰
代理机构	湖南兆弘专利事务所（普通合伙）	代理人	周长清

摘要

本发明公开了一种基于瞬时碰撞点的无人机非协作式实时避障方法，其步骤为：(1)障碍探测：获取障碍的相对运动状态；(2)障碍运动估计：基于卫星导航信息获取本机状态信息，计算出惯性空间障碍的运动状态；(3)碰撞冲突检测：判断是否会与障碍发生碰撞；(4)避障决策：基于步骤(3)的检测结果，做出避障决策；(5)基于考虑瞬时碰撞点的快速扩展随机树算法的避障航线重规划：基于瞬时碰撞点，引入航线评价启发信息，实现避障航线重规划。本发明具有原理简单、易实现、能够提高无人机安全性等优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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