夹具更换装置

1.一种夹具更换装置，包括机器人，所述机器人包括第五轴和第六轴，所述 第六轴连接于所述第五轴，其特征在于：所述夹具更换装置还包括联接装置和固 定座，所述联接装置连接于所述机器人的第六轴，所述夹具放置于所述固定座， 所述机器人用於从所述固定座上选取所需的夹具，并安装于所述联接装置，所述 联接装置包括主轴孔、第一定位孔、第一定位销、第一气缸和第一端面，所述主 轴孔设置于所述第一端面，所述第一定位孔设置于所述第一端面并与所述主轴孔 的轴线平行，所述第一定位销连接所述第一气缸并垂直于所述主轴孔。
2.根据权利要求1所述的夹具更换装置，其特征在于：所述夹具包括主轴、 第二定位孔和第二定位销，所述主轴和所述第二定位销与所述联接装置的主轴孔 和第一定位孔配合，从而安装于所述联接装置。
3.根据权利要求2所述的夹具更换装置，其特征在于：所述第一定位销插入 所述夹具的第二定位孔中，以防所述夹具脱离所述联接装置。
4.根据权利要求1所述的夹具更换装置，其特征在于：所述固定座包括基座 和底座，所述固定座通过所述底座固定于地面。
5.根据权利要求4所述的夹具更换装置，其特征在于：所述基座包括夹持钩、 第三定位销、夹持钩驱动气缸、第一支架和第二端面，所述夹持钩与所述夹持钩 驱动气缸连接，并可旋转地连接于所述第一支架，所述第三定位销设置于所述第 二端面。
6.根据权利要求5所述的夹具更换装置，其特征在于：所述基座为一个或多 个，分别设置于所述底座。
7.根据权利要求5所述的夹具更换装置，其特征在于：所述底座包括缓冲座、 滑轨和第二支架，所述缓冲座和所述滑轨设置于所述第二支架的顶面，所述第一 支架通过所述滑轨可滑动地安装于所述底座，所述缓冲座位于所述滑轨的末端。
8.根据权利要求7所述的夹具更换装置，其特征在于：所述缓冲座和所述滑 轨为两个，分别设置对所述第二支架的顶面。

【技术领域】\n本发明涉及一种夹具更换装置，特别是一种带有联接装置的夹具更换装置。\n【背景技术】\n在工业生产中，机器人越来越多地用来取代工人从事恶劣环境、劳动强度大、 高危险性、重复性大的作业，例如钣金折弯或搬运等作业，像这样一些作业，需 根据作业内容的不同需要换装夹具。\n一种传统的做法是：机器人头部需手工安装相应的夹具，机器人换装夹具时， 需人工使用扳手、螺丝刀等工具对夹具进行拆卸，再安装所需的夹具。此种方式 费时、费力，制约了工业领域的自动化生产，特别是在生产在线更换机器人夹具 时，造成生产停顿时间长，严重地降低了生产效率。\n【发明内容】\n为了解决上述现有技术存在的问题，有必要提供一种能够实现自动快速换装 夹具的夹具更换装置。\n一种夹具更换装置，包括机器人、联接装置和固定座，所述机器人包括第五 轴和第六轴，所述第六轴连接于所述第五轴。所述联接装置连接于机器人的第六 轴，所述夹具放置于所述固定座，所述机器人用于从所述固定座上选取所需的夹 具，并安装于所述联接装置，所述联接装置包括主轴孔、第一定位孔、第一定位 销、第一气缸和第一端面，所述主轴孔设置于所述第一端面，所述第一定位孔设 置于所述第一端面并与所述主轴孔的轴线平行，所述第一定位销连接所述第一气 缸并垂直于所述主轴孔。\n通过所述联接装置和所述固定座，所述机器人可自动换取夹具，从而在夹具 的换取过程中不需要人的参与，大大提高了生产效率，满足了自动化生产的需求。\n【附图说明】\n下面参阅附图结合实施例对本发明作进一步的描述。\n图1是本发明夹具、联接装置及固定座的立体装配图。\n图2是本发明夹具、联接装置及机器人的部分剖视图。\n图3是本发明联接装置部分剖视图。\n图4是本发明夹具部分剖视图。\n图5是本发明固定座部分剖视图。\n图6是本发明夹具与固定座的部分剖视装配图。\n图7是本发明气路设置于夹具的部分剖视图\n图8是本发明气路设置于联接装置的部分剖视图。\n图9是图7和图8的组装部分剖视图。\n【具体实施方式】\n请参照图1和图2，揭示了本发明的夹具更换装置。所述夹具更换装置包括 二个夹具10、一个联接装置30、一个机器人50和一个固定座70。\n所述机器人50包括一个第五轴501和一个第六轴503，所述第六轴503连接 于所述第五轴501。\n请参照图2和图3，联接装置30包括一个主轴孔301、一个第一定位孔303、 一个第一定位销305、一个第一气缸307和一个第一端面309。所述主轴孔301设 置于所述第一端面309，所述第一定位孔303设置于所述第一端面309并与所述 主轴孔301的轴线平行。所述第一定位销305连接所述第一气缸307并垂直于所 述主轴孔301。所述联接装置30通过螺钉(未标注)连接于所述机器人50的第 六轴503。作为可改变的实施方式，根据具体应用的需要，所述第一定位孔303 可以为多个。\n请参照图1和图2，夹具10包括一个第二定位销101、一个第二定位孔102、 一个主轴103、一个夹具体104、二个第二气缸105、二个磁铁106和二个收容孔 107。所述第二定位孔102设置于所述主轴103的末端，所述主轴103和所述第二 气缸105通过螺钉(未标注)固定于所述夹具体104，所述第二定位销101设置 于所述夹具体104的端面并与所述主轴103位于同一侧，所述收容孔107设置于 所述夹具体104的端面并贯穿所述夹具体104，所述磁铁106固定于所述第二气 缸105。通过联接装置30的第一气缸307可驱动第一定位销305插入所述夹具10 的第二定位孔102中，以夹紧所述夹具10；也可通过联接装置30的第一气缸307 驱动第一定位销305从所述夹具10的第二定位孔102中退出，以卸下所述夹具 10。所述夹具10的主轴103和第二定位销101分别收容于所述主轴孔301和所述 第一定位孔303，以使所述夹具10安装于所述联接装置30。作为可改变的实施方 式，根据具体应用的需要，所述第二定位销101可以为多个，所述收容孔107、 所述第二气缸105和所述磁铁106可以为一个或多个。\n请参照图1和图5，固定座70包括二个基座701和一个底座703，所述基座 包括一个夹持钩7011、二个第三定位销7012、一个夹持钩驱动气缸7013、一个 第一支架7014和一个第二端面7015。所述夹持钩7011与所述夹持钩驱动气缸 7013连接，并通过销钉可旋转地连接于所述第一支架7014，所述第三定位销7012 设置于所述第二端面7015。所述底座703包括二个缓冲座7031、二个滑轨7032 和一个第二支架7033。所述缓冲座7031和所述滑轨7032设置于所述第二支架 7033的顶面，所述第一支架7014通过所述滑轨7032可滑动地安装于所述底座 703，所述缓冲座7031位于所述滑轨7032的末端用于缓冲装卸夹具10时沿所述 滑轨7032方向的振动。作为可改变的实施方式，根据具体应用的需要，所述第三 定位销7012可以一个，所述基座701、所述缓冲座7031和所述滑轨可以为一个 或多个。所述第三定位销7012对应于夹具10的收容孔107。\n请参照图6，揭示了夹具10与固定座70的部分剖视装配图。所述第三定位 销7012收容于夹具10相应的收容孔107中，以使夹具10放置于所述基座701， 所述夹持钩7011用于夹紧夹具10以防止夹具10脱离所述基座701。\n请参照图7至图9，揭示了本发明夹具更换装置的气路对接前后夹具10与联 接装置30的部分剖视图。所述气路包括一个进气口801、一个接气口803、一个 导气管805和一个通道807，所述进气口801设置于所述联接装置30的第一端面 309，所述接气口803设置于所述夹具体104的端面并与所述主轴103位于同一侧， 所述通道807设置于夹具体104，所述导气管805连接所述夹具体中的通道807 和第二气缸105，当所述夹具10的接气口803与所述联接装置30的进气口801 对接时，所述进气口801和所述接气口803连通形成气路通路。\n请参照图1、图2和图6，装配时，所述联接装置30通过螺钉安装于所述机 器人50的第六轴503，所述夹具10的主轴103和第二定位销101插入到所述联 接装置30的对应的主轴孔301和第一定位孔303中，所述联接装置30的第一定 位销305插入到所述夹具10的主轴103的第二定位孔102中，所述夹具10与所 述联接装置30联接后形成气路通路，不使用的夹具10放置于所述固定座70相应 的基座701，所述第三定位销7012收容于所述夹具10相应的收容孔107中用于 定位所述夹具10，所述夹持钩7011用于夹紧放置于所述基座701的夹具10。\n同时参照图7至图9，使用时，当需要所述机器人50作业时，所述联接装置 30需通过螺钉手工安装于所述机器人50的第六轴503上，装上所述联接装置30 的机器人50依其自身程序根据需要抓取放置于所述基座701的夹具10，所述基 座701通过所述夹持钩驱动气缸7013驱动所述夹持钩7011松开所述夹具10，所 述夹具10的主轴103插入所述联接装置30的主轴孔301中，通过所述联接装置 30的第一气缸307驱动所述第一定位销305插入所述夹具10的主轴103的第二 定位孔102中以定位所述夹具10，此时，所述夹具10的接气口803与所述联接 装置的进气口801对接，形成气路通路，完成所述夹具10装载，通过所述气路通 路以驱动所述夹具10的第二气缸105工作。当所述夹具10需要换装时，所述机 器人50依其自身程序把所述夹具10放置于相应的基座701上，然后，移动到另 一基座701抓取所需的夹具10，重复上述的作业，完成换装，这时气路对接形成 气路通路，以驱动所述夹具10的第二气缸105工作。所以，在整个工作过程中， 当需要更换夹具10时，机器人50可根据需要调用相应的程序，完成所需夹具10 的换装，整个换装过程不需要人为的参与，大大地提高了生产效率，满足了工业 领域的自动化生产。