一种基于自适应比例同步的电动四轮驱动小车控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202211216912.3
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2022-09-30
申请人：
长江师范学院

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著录项信息

专利名称	一种基于自适应比例同步的电动四轮驱动小车控制方法
申请号	CN202211216912.3	申请日期	2022-09-30
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2022-12-02	公开/公告号	CN115421498A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	长江师范学院	申请人地址	重庆市涪陵区聚贤大道16号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	长江师范学院	当前权利人	长江师范学院
发明人	胡建兵;曾金全
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	周科技

摘要

本发明公开了一种基于自适应比例同步的电动四轮驱动小车控制方法，根据小车位置、姿态建立小车四个轮子速度方程，在此基础上得到各轮的速度增量，根据车轮力矩波动系数建立模糊隶属函数并对车轮速度增量进行调节，从而使各轮的力矩在一定范围内平衡，使小车各轮都处于驱动状态，小车运动更平稳，行驶更安全，驱动轮载荷更均衡，降低对驱动轮力矩要求，降低小车成本。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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