一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201110117559.9
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2011-05-06
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制系统
申请号	CN201110117559.9	申请日期	2011-05-06
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2011-09-14	公开/公告号	CN102183960A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	陈伟海;王迪臻;吴星明;王建华
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	李有浩

摘要

本发明公开了一种适用于独立式自动跟踪的局部可柔度虚杆转弯控制系统，该系统包括有激光测距仪、GPS导航设备、三轴陀螺仪、码盘、摄像头、第一运动状态检测单元、第二运动状态检测单元和局部可柔虚杆自主跟踪系统。该系统首先通过激光雷达对目标机器人进行检测，得到目标机器人相对于自主跟随机器人的距离与位姿，利用自主跟随机器人的自我定位信息得到目标机器人在全局坐标系中的位置坐标，由目标机器人当前点以及历史点即可通过局部可柔度虚杆模型得到目标机器人运动的轨迹曲线，进而获知刚性段与柔性段的拐点。更能使自主跟随机器人精确地复现目标机器人的运动轨迹。

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