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一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201410700724.7
  • IPC分类号:B25J19/00
  • 申请日期:
    2014-11-28
  • 申请人:
    天津理工大学
著录项信息
专利名称一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构
申请号CN201410700724.7申请日期2014-11-28
法律状态撤回申报国家中国
公开/公告日2015-04-01公开/公告号CN104476567A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J19/00IPC分类号B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人天津理工大学申请人地址
天津市西青区宾水西道391号天津理工大学主校区 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人天津理工大学当前权利人天津理工大学
发明人李彬;李杨民;赵新华;葛为民
代理机构天津佳盟知识产权代理有限公司代理人侯力
摘要
一种含绳驱动直线关节的六自由度并联机构,涉及机器人机构学、医疗器械等领域。该并联机构由运动平台、固定平台和联接上述两个平台的六条支链组成,每条支链由固定平台到运动平台均由电机和减速器、胡克铰、绳驱动直线关节、球铰链组成。相对于目前已有的六自由度并联机构,本发明的机构其驱动装置为绳驱动的直线关节,由于采用绳驱动方式,一方面可以将所有的牵引电机置于固定平台大大降低机构本身负载,从而提高机构的传动性能;另一方面通过绳驱动可以有效减少机构运动的颤振,这对并联机构在医疗器械的应用具有重要的现实意义。

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