一种线束缠绕机器人末端执行器的自适应滑模控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202210863284.1
IPC分类号：G05B13/04;B65H63/00
申请日期：
2022-07-20
申请人：
杭州电子科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种线束缠绕机器人末端执行器的自适应滑模控制方法
申请号	CN202210863284.1	申请日期	2022-07-20
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2022-10-18	公开/公告号	CN115202208A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;B;6;5;H;6;3;/;0;0查看分类表>
申请人	杭州电子科技大学	申请人地址	浙江省杭州市下沙高教园区2号大街变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州电子科技大学	当前权利人	杭州电子科技大学
发明人	刘光宇;吴哲
代理机构	杭州君度专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	朱月芬

摘要

本发明公开了一种线束缠绕机器人末端执行器的自适应滑模控制方法。本发明步骤步骤1、根据基尔霍夫电压定律、刚体动力学原理、齿隙动力学原理和负载变化规律建立无刷直流电机系统模型；步骤2、根据基于参数估计误差原理进行系统参数自适应辨识；步骤3、将步骤2中辨识的系统参数，作为滑模控制的部分参数，并建立自适应快速非奇异终端滑模控制器；步骤4、基于步骤3设立的初始参数值，对线束缠绕机器人末端执行器进行在线参数辨识和自适应控制。本发明具有鲁棒性强和控制响应快的特点。最终达到实时感知负载变化，并自适应调节控制器参数，简单且易于应用，成本低，可广泛应用于线束缠绕机器人末端执行器等控制应用领域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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