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一种基于3RRS并联机构的模块化蛇形机器臂

实用新型专利有效专利
  • 申请号:
    CN202022602610.2
  • IPC分类号:B25J9/06;B25J9/00
  • 申请日期:
    2020-11-11
  • 申请人:
    中国地质大学(武汉)
著录项信息
专利名称一种基于3RRS并联机构的模块化蛇形机器臂
申请号CN202022602610.2申请日期2020-11-11
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日公开/公告号
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/06IPC分类号B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人中国地质大学(武汉)申请人地址
湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人中国地质大学(武汉)当前权利人中国地质大学(武汉)
发明人丁华锋;赵春涛
代理机构武汉知产时代知识产权代理有限公司代理人王佩
摘要
本实用新型提供一种基于3RRS并联机构的模块化蛇形机器臂,包括依次串接的多个RRS并联模块,RRS并联模块包括静平台、动平台以及设置于静平台和动平台之间的三支链,三支链上端于静平台的下表面排列成正三角形,且三支链下端于静平台的上表面排列成正三角形,每一支链包括两侧板、连杆以及舵机,两侧板下端分别与静平台可转动连接,连杆下端分别与两侧板上端可转动连接,连杆上端与动平台铰接,舵机的输出端固定连接连杆,任意一RRS并联模块的动平台连接相邻一RRS并联模块的静平台。本实用新型的有益效果:可以准确到达目标位置,较大刚度和灵活度,能够完成地下综合管廊狭窄地区的检测和维修任务,RRS并联模块的刚度较大,对舵机的扭矩要求不大。

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