一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车

发明专利有效专利

申请号：
CN201410709815.7
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2014-11-27
申请人：
华南农业大学

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专利名称	一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车
申请号	CN201410709815.7	申请日期	2014-11-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-04-08	公开/公告号	CN104503451A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	华南农业大学	申请人地址	广东省广州市天河区五山路483号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南农业大学	当前权利人	华南农业大学
发明人	邹湘军;莫宇达;林桂潮;侯家奇;刘念;李博;蒋志林;龙裕辉
代理机构	广州市华学知识产权代理有限公司	代理人	付晔

摘要

本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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