一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统、主机及方法

1.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，该系统包括：
带有反馈信号发射装置和搜索信号接收装置的待巡检设备，巡检主控机和带有搜索信号发射装置和三个信号反馈信号接收装置的巡检主机；
巡检主控机，用于控制所述巡检主机开始和结束巡检，并接收巡检主机向其发送的巡检图像；以及控制所述待巡检设备上搜索信号接收装置的开启和关闭；
待巡检设备，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号接收装置，并在接收到所述巡检主机发射的搜索信号后，开启反馈信号发射装置，周期性发送反馈信号；
巡检主机，用于在所述巡检主控机的控制下，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置，当所述反馈信号接收装置接收到来自所述待巡检设备的反馈信号时，根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面对所述待巡检设备进行拍摄，并将图像发送至所述巡检主控机；
其中，所述巡检主机包括：
主控信息交互模块，用于在接收到所述巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄待巡检设备后将图像发送至所述巡检主控机；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；所述反馈信号接收装置至少有两个；
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致；
摄像头，用于拍摄所述待巡检设备的图像。
2.如权利要求1所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述巡检主机还包括：
所述摄像头上具有用于接收所述反馈信号的第一接收装置；
垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动并拍摄图像。
3.如权利要求1或2所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检系统，其特征在于，所述反馈信号和搜索信号为射频信号和\或超声信号。
4.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，其特征在于，包括：主控信息交互模块，位移控制系统，摄像头，以及搜索信号发射装置和至少两个反馈信号接收装置；
主控信息交互模块，用于收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；并在摄像头拍摄到待巡检设备图像后，向巡检主控机发送所述图像；
搜索信号发射装置，用于周期性的向外发送搜索信号；
反馈信号接收装置，用于接收待巡检设备在接收到所述搜索信号发射装置所发送的搜索信号之后反馈的反馈信号；
位移控制系统，用于当所述反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，位移控制系统根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，控制所述巡检主机移动到所述待巡检设备的正面；
摄像头，用于在所述位移控制系统控制所述巡检主机完成位置移动后拍摄所述待巡检设备的图像；
其中，所述位移控制系统包括：
水平位移控制模块，用于比较各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，并控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致。
5.如权利要求4所述的自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检主机，其特征在于，所述位移控制系统还包括：
垂直位移控制模块，用于在所述水平位移控制模块控制所述巡检主机在水平方向上的位移完成后，上下移动所述摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动。
6.一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法，其特征在于，包括：
巡检主机在收到巡检主控机的巡检指令后，开启搜索信号发射装置和反馈信号接收装置；
当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的周期性反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面；
巡检主机在移动到所述待巡检设备的正面后对所述待巡检设备进行拍摄，并向所述巡检主控机发送所述图像；
其中，所述当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面包括：
比较所述巡检主机上各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间；
控制所述巡检主机向接收到所述反馈信号时间较短的反馈信号接收装置所在的方向水平移动，直至各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间一致。
7.如权利要求6所述的一种自动定位抓取设备图像的室内变电站轨道巡检方法，其特征在于，所述当所述巡检主机的反馈信号接收装置接收到来自待巡检设备的反馈信号时，巡检主机根据各个反馈信号接收装置接收到所述反馈信号的时间，移动到所述待巡检设备的正面还进一步包括：
上下移动所述巡检主机上的摄像头，比较连续两次接收到所述反馈信号的时间间隔，在所述时间间隔最小时控制所述摄像头停止移动。

暂无