一种用于柔性机械臂预定精度定位的智能控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110583736.6
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2021-05-27
申请人：
广东工业大学

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著录项信息

专利名称	一种用于柔性机械臂预定精度定位的智能控制方法
申请号	CN202110583736.6	申请日期	2021-05-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-31	公开/公告号	CN113325711A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	广东工业大学	申请人地址	广东省广州市东风东路729号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东工业大学	当前权利人	广东工业大学
发明人	黄玮俊;赖冠宇;章云;王芳
代理机构	中山市粤捷信知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	黄文俊

摘要

本发明公开了用于柔性机械臂预定精度定位的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤1)设置控制器的参数以及跟踪误差的精度范围[‑δ1,δ1]；2)根据传感器得到单连杆柔性机械臂连杆的角度q1和电机轴的角度q2，计算单连杆柔性机械臂连杆的角速度和电机轴的角速度和状态变量x1,x2,x3,x4；3)结合状态变量x1,x2,x3,x4和期望轨迹ym(t)及其各阶导数，计算模糊逻辑系统的输入向量ξ(t)；4)将输入向量ξ(t)应用于模糊逻辑系统，依次计算得到模糊逻辑系统的模糊隶属函数模糊基函数模糊基函数向量和扩展函数向量ψ(ξ(t))；5)结合状态变量x1,x2,x3,x4、期望轨迹ym(t)及其各阶导数和扩展函数向量ψ(ξ(t))，迭代计算状态误差z，中间变量ω，自适应参数θ和虚拟控制器α；6)结合虚拟控制器α，计算单连杆柔性机械臂的输入信号u(t)；7)控制器根据输入信号u(t)驱动单连杆柔性机械臂进行运动，完成轨迹跟踪，能够进行严格的收敛性证明与稳定性分析，具有良好的鲁棒性和可靠性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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