一种多无人机协同跟踪定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010283032.2
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2020-04-13
申请人：
南京理工大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种多无人机协同跟踪定位方法
申请号	CN202010283032.2	申请日期	2020-04-13
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-22	公开/公告号	CN113534834A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	南京理工大学	申请人地址	江苏省南京市玄武区孝陵卫200号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京理工大学	当前权利人	南京理工大学
发明人	贾越;戚国庆;李银伢;盛安冬
代理机构	南京理工大学专利中心	代理人	薛云燕

摘要

本发明公开了一种多无人机协同跟踪定位方法。该方法步骤为：根据无人机通讯网络拓扑结构图，基于图论的方法建立有向连通图，获得无人机传感器节点与相邻节点的连通信息；建立线性连续时间系统模型；利用IKCF滤波算法，对目标未知信息进行估计；采用序贯快速协方差交叉融合算法，对各节点的估计结果进行数据融合，得出确定的目标位置。本发明充分利用了相邻无人机节点的估计信息，提高了系统的实时性，使目标位置估计更加准确。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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