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用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法及其系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202010799997.7
  • IPC分类号:G06T7/73;G06T7/246;G06T7/277;G06T7/33;G06T7/207
  • 申请日期:
    2020-08-11
  • 申请人:
    国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;国网安徽省电力有限公司检修分公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司
著录项信息
专利名称用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法及其系统
申请号CN202010799997.7申请日期2020-08-11
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2020-12-18公开/公告号CN112102403A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G06T7/73IPC分类号G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;7;/;2;4;6;;;G;0;6;T;7;/;2;7;7;;;G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;6;T;7;/;2;0;7查看分类表>
申请人国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;国网安徽省电力有限公司检修分公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司申请人地址
安徽省淮南市田家庵区淮舜南路139号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,国网安徽省电力有限公司检修分公司,中国科学技术大学,国家电网有限公司当前权利人国网安徽省电力有限公司淮南供电公司,国网安徽省电力有限公司检修分公司,中国科学技术大学,国家电网有限公司
发明人郭可贵;熊军林;唐旭明;万能;李路遥;孟蒋辉;严波;陈永保;汪晓;宁彦;姚辉;王乐笛;周千昂;李小鹏
代理机构合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)代理人暂无
摘要
本发明公开了一种用于输电塔场景下的自主巡检无人机的高精度定位方法,包括以下步骤S1提取巡检无人机惯性导航装置中的数据,计算出无人机在输电塔场景下的绝对姿态与位置;S2利用巡检无人机上的视觉传感器对输电塔周围环境进行数据采集,计算相邻两帧图像中像素的位移,得到无人机的相对位姿变化,通过时间和像素的梯度分析得到无人机光流的运动情况,进行辅助导航定位;S3根据步骤S1得到的无人机绝对姿态与位置以及步骤S2得到的相对位姿变化数据,结合采集到所述图像的特征点信息,计算无人机位姿,使无人机获得更精确的位姿信息。还公开了该高精度定位系统。本发明能够实现无人机在电力系统输电塔自主巡检的功能。

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