一种小型无人机云台

1.一种小型无人机云台，其特征在于，包括无限旋转部，设置在无限旋转部下方的L型连接部，以及设置在L型连接部上的拍摄部；所述无限旋转部又由上框架部和下框架部组成。
2.根据权利要求1所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述上框架部由主轴上框架(2)，设置在主轴上框架(2)内部的轴承，套于主轴上框架(2)外侧下部的从动齿轮(15)，贯穿设置在轴承内环的主轴转子，设置在主轴转子内的主轴定子，用于将轴承固定在主轴上框架(2)内的法兰盘(4)，以及与主轴上框架(2)相匹配的主轴框架顶盖(1)组成；所述主轴转子上还设置有导电滑环(6)。
3.根据权利要求2所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述主轴上框架(2)外侧还环绕设置有与主轴上框架(2)相连接的减震球固定支架(14)，在所述减震球固定支架(14)与主轴上框架(2)之间设置有减震球。
4.根据权利要求3所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述下框架部由主轴下框架(16)，设置在主轴下框架(16)中的YAW轴电机(5)，设置在YAW轴电机(5)头部输出轴上且与从动齿轮(15)相啮合的主动齿轮(3)，设置在YAW轴电机(5)尾部的环形磁铁(7)，以及与环形磁铁(7)相配合的磁编码器(9)组成。
5.根据权利要求4所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述L型连接部由L型框架(11)，设置在L型框架(11)内部的主控板(10)，以及设置在L型框架(11)后侧的PCB防尘盖(8)组成。
6.根据权利要求5所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述拍摄部由相机外壳(18)，设置在相机外壳(18)内且端部贯穿该相机外壳(18)的相机(19)，设置在相机外壳(18)内的陀螺仪(12)，以及设置在相机外壳(18)上的N型框架(17)组成。
7.根据权利要求6所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述N型框架(17)的前端分别固定在相机外壳(18)的左右两侧，该N型框架(17)的后端与L型框架(11)相连接；所述N型框架(17)上设置有PITCH轴以及用于驱动该PITCH轴的PITCH轴电机。
8.根据权利要求7所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述主控板(10)同时与陀螺仪(12)、磁编码器(9)、YAW轴电机(5)和PITCH轴电机电连接。
9.根据权利要求8所述的一种小型无人机云台，其特征在于，所述导电滑环(6)与主控板(10)的电源输入端和信号输入端相连接。

一种小型无人机云台\n技术领域\n[0001] 本申请涉及无人机配件领域，具体地说是涉及一种小型无人机云台。\n背景技术\n[0002] 随着无人机技术的发展，无人机视觉系统也高速发展，当越来越多的无人机用于各行各业，无人机对于其视觉系统的依赖也越来越高，因此就需要无人机搭载的视觉系统(以下将无人机视觉系统简称为“云台”)更加的灵活与先进。\n[0003] 但受制于目前常用结构的限制，大多数无人机云台无法实现偏航YAW轴无限角度\n旋转，现有的YAW轴的转动范围通常都在360度以内，在无人机对移动目标进行持续追踪时候，无法持续旋转的YAW轴就会对无人机的目标追踪产生较大的影响，因为当目标移动至云台的运动死区位置后，云台将丢失目标，因此必须要依靠无人机做出动作从而维持追踪目标始终处于画面中心，但无人机做出动作时又会影响无人机本身的航向角，从而无法实现无人机航向角不变的前提下对目标的持续稳定追踪。\n实用新型内容\n[0004] 针对现有技术之不足，本申请提供了一种小型无人机云台，其结构简单，易于组装使用，有效的降低了产品的生产与使用成本，同时还能够使得YAW轴进行无限角度旋转，使得云台在运动过程中无死区产生，进而能够更好的完成对追踪目标的定位。\n[0005] 一种小型无人机云台，包括无限旋转部，设置在无限旋转部下方的L型连接部，以及设置在L型连接部上的拍摄部；所述无限旋转部又由上框架部和下框架部组成。\n[0006] 进一步的，所述上框架部由主轴上框架，设置在主轴上框架内部的轴承，套于主轴上框架外侧下部的从动齿轮，贯穿设置在轴承内环的主轴转子，设置在主轴转子内的主轴定子，用于将轴承固定在主轴上框架内的法兰盘，以及与主轴上框架相匹配的主轴框架顶盖组成；所述主轴转子上还设置有导电滑环。\n[0007] 作为优选，所述主轴上框架外侧还环绕设置有与主轴上框架相连接的减震球固定支架，在所述减震球固定支架与主轴上框架之间设置有减震球。\n[0008] 再进一步的，所述下框架部由主轴下框架，设置在主轴下框架中的YAW轴电机，设置在YAW轴电机头部输出轴上且与从动齿轮相啮合的主动齿轮，设置在YAW轴电机尾部的环形磁铁，以及与环形磁铁相配合的磁编码器组成。\n[0009] 更进一步的，所述L型连接部由L型框架，设置在L型框架内部的主控板，以及设置在L型框架后侧的PCB防尘盖组成。\n[0010] 另外，所述拍摄部由相机外壳，设置在相机外壳内且端部贯穿该相机外壳的相机，设置在相机外壳内的陀螺仪，以及设置在相机外壳上的N型框架组成。\n[0011] 作为优选，所述N型框架的前端分别固定在相机外壳的左右两侧，该N型框架的后端与L型框架相连接；所述N型框架上设置有PITCH轴以及用于驱动该PITCH轴的PITCH轴电机。\n[0012] 作为优选，所述主控板同时与陀螺仪、磁编码器、YAW轴电机和PITCH轴电机电连接。\n[0013] 作为优选，所述导电滑环与主控板的电源输入端和信号输入端相连接。\n[0014] 与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：\n[0015] (1)本实用新型设置减震球固定支架的作用是将云台与无人机主体或者其他部件\n进行连接，当无人机主体或其他部件发生震动时，减震球能够有效的降低震动，从而提高了云台使用时的稳定性，进一步提高了云台对追踪目标的定位。\n[0016] (2)本实用新型设置有导电滑环，进而允许将功率和电信号从静止结构传输到旋\n转结构，避免了设置电线而导致的旋转受限的情况发生，极大的提高了产品的使用灵活性。\n[0017] (3)本实用新型的结构简单，易于组装使用，有效的降低了产品的生产与使用成\n本，同时还能够使得YAW轴进行无限角度旋转，使得云台在运动过程中无死区产生，进而能够更好的完成对追踪目标的定位。\n[0018] 本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本申请披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。\n附图说明\n[0019] 在此所述的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。在各图中，相同标号表示相同部件。其中，\n[0020] 图1为本实用新型的立体剖视图。\n[0021] 图2为本实用新型的立体图。\n[0022] 图3为本实用新型的立体局部爆炸图。\n[0023] 图4为本实用新型的右视图。\n[0024] 附图标记说明：1、主轴框架顶盖；2、主轴上框架；3、主动齿轮；4、法兰盘；5、YAW轴电机；6、导电滑环；7、环形磁铁；8、PCB防尘盖；9、磁编码器；10、主控板；11、L型框架；12、陀螺仪；13、相机后盖；14、减震球固定支架；15、从动齿轮；16、主轴下框架；17、N型框架；18、相机外壳；19、相机。\n具体实施方式\n[0025] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范\n围。\n[0026] 需要说明的是，如果本申请的说明书和权利要求书及上述附图中涉及到术语“第一”、“第二”等，其是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，如果涉及到术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。\n[0027] 在本申请中，如果涉及到术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。\n[0028] 并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。\n[0029] 此外，在本申请中，如果涉及到术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。\n[0030] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。\n[0031] 实施例1\n[0032] 如图1‑4所示，一种小型无人机云台，包括无限旋转部，设置在无限旋转部下方的L型连接部，以及设置在L型连接部上的拍摄部；所述无限旋转部又由上框架部和下框架部组成。\n[0033] 所述上框架部由主轴上框架2，设置在主轴上框架2内部的轴承，套于主轴上框架2外侧下部的从动齿轮15，贯穿设置在轴承内环的主轴转子，设置在主轴转子内的主轴定子，用于将轴承固定在主轴上框架2内的法兰盘4，以及与主轴上框架2相匹配的主轴框架顶盖1组成；所述主轴转子上还设置有导电滑环6。\n[0034] 上述的导电滑环是一种机电装置，允许将功率和电信号从静止结构传输到旋转结构。导电滑环可用于任何需要旋转的机电系统，同时传输功率或信号。它可以提高机械性能，简化系统操作，消除易损坏的电线悬挂在活动接头。\n[0035] 所述主轴上框架2外侧还环绕设置有与主轴上框架2相连接的减震球固定支架14，在所述减震球固定支架14与主轴上框架2之间设置有减震球。\n[0036] 减震球固定支架的作用是将云台与无人机主体或者其他部件进行连接，当无人机主体或其他部件发生震动时，减震球能够有效的降低震动，从而提高了云台使用时的稳定性，进一步提高了云台对追踪目标的定位。\n[0037] 所述下框架部由主轴下框架16，设置在主轴下框架16中的YAW轴电机5，设置在YAW轴电机5头部输出轴上且与从动齿轮15相啮合的主动齿轮3，设置在YAW轴电机5尾部的环形磁铁7，以及与环形磁铁7相配合的磁编码器9组成。\n[0038] 从动齿轮与主动齿轮的齿数比为2：1。环形磁铁用以为磁编码器提供旋转角度判断的依据，磁编码器则将检测的旋转角度发送给控制器。\n[0039] 所述L型连接部由L型框架11，设置在L型框架11内部的主控板10，以及设置在L型框架11后侧的PCB防尘盖8组成。\n[0040] 所述拍摄部由相机外壳18，设置在相机外壳18内且端部贯穿该相机外壳 18的相\n机19，设置在相机外壳18内的陀螺仪12，以及设置在相机外壳18上的 N型框架17组成。\n[0041] 陀螺仪为现有技术，其主要是用来检测云台整体的姿态，并发送数据给主控板，使主控板对各运动轴做出相应的调整。相机为现有技术，本领域技术人员无需通过创造性的劳动便可以完成对其的设置与使用，在此便不进行赘述。\n[0042] 所述N型框架17的前端分别固定在相机外壳18的左右两侧，该N型框架 17的后端\n与L型框架11相连接；所述N型框架17上设置有PITCH轴以及用于驱动该PITCH轴的PITCH轴电机。\n[0043] N型框架主要用于控制相机在竖直平面方向进行旋转，其设置与使用方式均为现\n有技术，在行业内已能够进行成熟的运用，在此便不进行赘述。\n[0044] 所述主控板10同时与陀螺仪12、磁编码器9、YAW轴电机5和PITCH轴电机电连接。\n[0045] 所述导电滑环6与主控板10的电源输入端和信号输入端相连接。\n[0046] 使用时，根据主控板的控制，PITCH轴电机能够控制相机外壳在竖直平面上进行有限角度的旋转，进而能够调整相机拍摄的高度。而根据主控板的控制， YAW轴电机则能够控制云台绕YAW轴定子进行无限角度的旋转，进而能够调整水平的拍摄范围。而通过导电滑环完成对各用电部件的供电以及信号的传输。\n[0047] 具体的，YAW轴电机运行时将驱动主动齿轮旋转，由于主动齿轮与从动齿轮啮合，故而从动齿轮则应当被主动齿轮所带动进行旋转，但是由于从动齿轮固定在主轴上框架上而无法转动，故而主动齿轮则将绕该从动齿轮进行转动，进而带动了下框架部绕主动齿轮进行旋转。\n[0048] 需要注意的是，本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。\n[0049] 另外，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本实用新型公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本实用新型的公开范围并落入本实用新型的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本实用新型说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本实用新型的保护范围由权利要求及其等同物限定。