三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910184547.0
IPC分类号：G05D1/00
申请日期：
2009-08-31
申请人：
东南大学

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著录项信息

专利名称	三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法
申请号	CN200910184547.0	申请日期	2009-08-31
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-02-17	公开/公告号	CN101650569
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;0查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市四牌楼2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	陈杨杨;田玉平
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	叶连生

摘要

本发明是一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，包括如下步骤a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法和次法方向上的控制力来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，由信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力来实现编队；d)综合步骤b和c计算运动体的控制力输入。本发明对空间直角坐标系下描述的运动体的动态和目标轨迹尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多运动体协同探测星体等复杂任务。

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