机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202010615931.8
IPC分类号：B25J9/16;G06T7/70;G06T7/80
申请日期：
2020-06-30
申请人：
深圳瀚维智能医疗科技有限公司

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著录项信息

专利名称	机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质
申请号	CN202010615931.8	申请日期	2020-06-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-06	公开/公告号	CN111890356A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;6;T;7;/;7;0;;;G;0;6;T;7;/;8;0查看分类表>
申请人	深圳瀚维智能医疗科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市福田区梅林街道孖岭社区凯丰路10号翠林大厦8层（湾区国际金融科技城）804A 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳瀚维智能医疗科技有限公司	当前权利人	深圳瀚维智能医疗科技有限公司
发明人	谈继勇;张智胜;杨光耀;李元伟;俞林昊;李冰
代理机构	深圳市华勤知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明公开一种机械臂坐标系和相机坐标系标定方法，包括:获取标定板的彩色图像和深度图像；获取彩色图像上每个标定图案的像素坐标，根据像素坐标和映射关系计算深度坐标；获取标定图案的深度值，根据深度坐标与深度值计算在深度相机坐标系下的三维坐标；分别控制机械臂末端移动至标定工具对准每个标定图案的位置，并根据机械臂正运动学方法，计算机械臂末端关节的局部坐标系相对于机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵；根据旋转平移矩阵与标定工具的坐标，计算标定工具末端在机械臂基础坐标系下的三维坐标；根据深度相机坐标系下的三维坐标与机械臂基础坐标系下的三维坐标，计算深度相机坐标系与机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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