一种用于经络调理系统的探针镜像装置及其算法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010929478.8
IPC分类号：A61H39/02;A61B34/30;A61B34/20
申请日期：
2020-09-07
申请人：
中科尚易健康科技（北京）有限公司

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专利名称	一种用于经络调理系统的探针镜像装置及其算法
申请号	CN202010929478.8	申请日期	2020-09-07
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-11	公开/公告号	CN112057326A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61H39/02 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61H 理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置（电疗法、磁疗法、放射疗法、超声疗法入A61N） A61H39/00 理疗用的定位或刺激人体特定反射点的仪器，例如针刺（通过检测生物电信号的方法定位入A61B5/04；通过采用电流或磁场的方法定位入A61B5/05）〔2〕 A61H39/02 确定这样一些反射点的仪器〔2〕	IPC分类号	A;6;1;H;3;9;/;0;2;;;A;6;1;B;3;4;/;3;0;;;A;6;1;B;3;4;/;2;0查看分类表>
申请人	中科尚易健康科技（北京）有限公司	申请人地址	北京市大兴区北京经济技术开发区科创十三街18号院20号楼2层201 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中科尚易健康科技（北京）有限公司	当前权利人	中科尚易健康科技（北京）有限公司
发明人	杨育沣;刘贵臻
代理机构	北京卓岚智财知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	张旭东

摘要

本发明公开了一种用于经络调理系统的探针镜像装置及其算法，该装置包括：双臂机器人、探针和三维光学定位跟踪装置，所述双臂机器人的输出端固定安装有自动导引头。该探针镜像算法，包括以下步骤：S1、判断采集镜像面的结果，S2、采集俯卧位经络，S3、采集仰卧位经络，S4、软件自动成镜像经络数据并保存，S5、利用手眼标定矩阵将经络数据转换到双臂机器人坐标系下，S6、双臂机器人进行调理，S7、完成调理，卧床休息。该装置及其算法，采集过程仅需20分钟，无需等待，当天即可调理，使用探针的定位方式，探针的尖端小精度高再配合使用三维扫描仪的精度可以达到0.25mm，经络采集的精度可达0.5mm，具有更高精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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