基于深度摄像头的机器人临时避障方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610643767.5
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2016-08-08
申请人：
电子科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于深度摄像头的机器人临时避障方法
申请号	CN201610643767.5	申请日期	2016-08-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-10-26	公开/公告号	CN106054900A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	电子科技大学	申请人地址	四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	电子科技大学	当前权利人	电子科技大学
发明人	程洪;王富奎;郑亚莉;陈诗南;骆佩佩
代理机构	成都行之专利代理事务所（普通合伙）	代理人	温利平;陈靓靓

摘要

本发明公开了一种基于深度摄像头的机器人临时避障方法，机器人在沿既定的全局导航路径行进的过程中如果检测到障碍物，则采用安装在机器人上的深度摄像头偏转左、右两个角度拍摄得到深度图，处理得到局部环境地图，在局部环境地图中检测障碍物左、右两侧的行进空间，选择宽度较大的一侧作为绕行行进空间，绘制绕行移动范围矩形，在绕行移动范围矩形内生成绕行可行点，从中选择绕行点，生成绕行路径，再将绕行路径映射到全局地图中，将映射后绕行路径的末点与原始全局导航路径上的下一个行进节点连接，完成临时避障。本发明可以高效、准确地完成机器人临时避障，并在绕行避障后返回原始全局导航路径，提高机器人的智能性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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