一种基于鲁棒Hinfinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010017947.9
IPC分类号：G05D1/12
申请日期：
2020-01-08
申请人：
重庆大学

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著录项信息

专利名称	一种基于鲁棒Hinfinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法
申请号	CN202010017947.9	申请日期	2020-01-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-30	公开/公告号	CN111352442A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/12 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/12 寻找目标的控制	IPC分类号	G05D1/12查看分类表>
申请人	重庆大学	申请人地址	重庆市沙坪坝区沙坪坝正街1*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆大学	当前权利人	重庆大学
发明人	唐小林;杨凯;阳鑫;籍庆辉;胡晓松;李佳承
代理机构	北京同恒源知识产权代理有限公司	代理人	赵荣之

摘要

本发明涉及一种基于鲁棒Hinfinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：对牵引式挂车进行动力学建模，包括轮胎侧偏刚度不确定性及外部扰动建模；S2：利用多面体方法处理动力学模型中参数时变问题；S3：基于牵引式挂车的动力学模型设计一种鲁棒Hinfinite静态输出反馈控制器；S4：利用线性矩阵不等式方法求解控制器增益，利用所求解的控制器增益及车辆状态，实时求解牵引式挂车的前轮偏角控制量，实现对期望路径的跟踪行驶。本发明能够降低传感器使用成本；考虑车辆模型参数不确定性及外部扰动，实现对期望轨迹的准确跟踪。