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点云孔洞填充方法、装置和存储介质

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201980078422.1
  • IPC分类号:G06T5/20;G06T7/00
  • 申请日期:
    2019-12-09
  • 申请人:
    深圳市大疆创新科技有限公司
著录项信息
专利名称点云孔洞填充方法、装置和存储介质
申请号CN201980078422.1申请日期2019-12-09
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2021-08-27公开/公告号CN113316801A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G06T5/20IPC分类号G;0;6;T;5;/;2;0;;;G;0;6;T;7;/;0;0查看分类表>
申请人深圳市大疆创新科技有限公司申请人地址
广东省深圳市南山区高新南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人深圳市大疆创新科技有限公司当前权利人深圳市大疆创新科技有限公司
发明人夏清;李延召
代理机构北京市磐华律师事务所代理人高伟
摘要
一种点云孔洞填充方法、装置和存储介质,所述方法包括:针对待进行孔洞填充的点云数据,将所述点云数据投影到二维平面上,并基于投影后得到的二维平面形成二维图像(S410);生成与所述二维图像相对应的孔洞模板,所述孔洞模板标明了所述二维图像中点云孔洞的位置(S420);以及利用所述孔洞模板对所述二维图像进行填充(S430)。将三维点云投影到二维平面内后再进行孔洞填充,大大减小了点分布的稀疏性,降低了处理的难度,同时充分考虑到不同点云扫面方式产生的扫描模式不同的特点生成孔洞模板,利用孔洞模板进行孔洞填充,能够适配各种不同点云探测系统的场景。

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