一种八旋翼飞行器的控制分配方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310670684.1
IPC分类号：G05D1/08;G05D1/04
申请日期：
2013-12-10
申请人：
中国航空工业第六一八研究所

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种八旋翼飞行器的控制分配方法
申请号	CN201310670684.1	申请日期	2013-12-10
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-06-10	公开/公告号	CN104699106A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;D;1;/;0;4查看分类表>
申请人	中国航空工业第六一八研究所	申请人地址	陕西省西安市雁塔区电子一路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国航空工业第六一八研究所	当前权利人	中国航空工业第六一八研究所
发明人	宋栋梁;唐强;史龙;雷志荣;张奕烜;陈小龙
代理机构	中国航空专利中心	代理人	杜永保

摘要

本发明公开了一种八旋翼飞行器的控制分配方法，可应用于八旋翼飞行器的飞行控制。本发明首先计算得到期望的姿态角和高度值，并分别与姿态角和高度传感器反馈的实际姿态角和高度值相减，得到姿态角和高度的控制误差。控制量解算模块通过对姿态角和高度的控制误差的解算，得到相应的四个控制量，分别为：俯仰控制量、滚转控制量、偏航控制量和油门控制量，通过控制分配模块对以上四个控制量进行控制分配，得到八个旋翼的控制量。将八个旋翼的控制量给到八旋翼飞行器相应的执行机构，可实现对八旋翼飞行器的有效控制。本控制分配方法简单，易于实现，效率较高，且物理概念清晰，和八旋翼的控制器集成在一起，共同实现对八旋翼飞行器的有效控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供