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一种基于抛物线插值算法的双机器人协同轨迹优化方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201811366572.6
  • IPC分类号:G05B19/41
  • 申请日期:
    2018-11-16
  • 申请人:
    重庆邮电大学
著录项信息
专利名称一种基于抛物线插值算法的双机器人协同轨迹优化方法
申请号CN201811366572.6申请日期2018-11-16
法律状态实质审查申报国家中国
公开/公告日2019-02-01公开/公告号CN109298682A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G05B19/41IPC分类号G;0;5;B;1;9;/;4;1查看分类表>
申请人重庆邮电大学申请人地址
重庆市南岸区崇文路2号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人重庆邮电大学当前权利人重庆邮电大学
发明人罗志勇;李凯凯;罗蓉;赵杰;韩冷;王月;马国喜;郑焕平
代理机构重庆萃智邦成专利代理事务所(普通合伙)代理人黎志红
摘要
本发明请求保护一种基于抛物线插值算法的双机器人协同轨迹优化方法,在双机器人协同工作有效工作空间内和一定约束下,选取优化变量,确定其可行域。基于运动平稳性思想,以抛物线插值算法搜索优化变量的最优值,进而获取最优的协同轨迹。在进行轨迹规划时,首先将各个运动路径点利用逆运动学方程转变为关节路径点,其次通过各关节对应的关节路径点进行拟合光滑函数。这些关节轨迹函数分别表明各关节从起始位置开始,通过所有路径点,最后抵达目的地的运动轨迹。

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