一种基于数据融合的雷达点云数据惯性校正方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202211381367.3
IPC分类号：G01S7/48;G01S7/497;G01S17/86;G06T5/00;G06T5/50;G06T7/73
申请日期：
2022-11-07
申请人：
山东富锐光学科技有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于数据融合的雷达点云数据惯性校正方法
申请号	CN202211381367.3	申请日期	2022-11-07
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2022-12-02	公开/公告号	CN115421125A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S7/48 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S7/00 与G01S 13/00，G01S 15/00，G01S 17/00各组相关的系统的零部件 G01S7/48 与G01S 17/00组相应的系统的	IPC分类号	G;0;1;S;7;/;4;8;;;G;0;1;S;7;/;4;9;7;;;G;0;1;S;1;7;/;8;6;;;G;0;6;T;5;/;0;0;;;G;0;6;T;5;/;5;0;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	山东富锐光学科技有限公司	申请人地址	山东省潍坊市潍城区半导体（激光）产业园4号厂房变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东富锐光学科技有限公司	当前权利人	山东富锐光学科技有限公司
发明人	付晨;张小富;冯宇翔;刘兴
代理机构	北京天达知识产权代理事务所有限公司	代理人	李明里

摘要

本发明涉及一种基于数据融合的雷达点云数据惯性校正方法及激光雷达；方法包括步骤S1将IMU模块纳入激光雷达整体架构中，使IMU和激光雷达时间和空间同步；步骤S2基于IMU测量数据以及激光雷达初始位置得到与雷达点云数据一一对应的位姿数据记为数据集二；步骤S3利用数据集二进行雷达点云畸变消除和帧间数据匹配，得到表征雷达位姿的数据集三；步骤S4将数据集二和数据集三进行融合获得数据集四，计算用于判断融合效果的融合判据；步骤S5以数据集四替代数据集二，重复步骤S3‑S4更新数据集四，将对应融合判据为最小值的数据集四确定为数据集五；步骤S6依据数据集五中位姿数据对雷达点云数据进行惯性校正。本发明实现了雷达点云数据的惯性校正。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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