一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910621086.2
IPC分类号：G01S17/06
申请日期：
2019-07-10
申请人：
国网四川省电力公司电力科学研究院;四川阿泰因机器人智能装备有限公司

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著录项信息

专利名称	一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法
申请号	CN201910621086.2	申请日期	2019-07-10
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-10-15	公开/公告号	CN110333513A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S17/00 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统〔3〕 G01S17/02 应用除无线电波外的电磁波反射的系统（G01S 17/66优先）〔3〕 G01S17/06 测定目标位置数据的系统〔3〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;0;6查看分类表>
申请人	国网四川省电力公司电力科学研究院;四川阿泰因机器人智能装备有限公司	申请人地址	四川省成都市青羊区青华路24号25栋1-7号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	国网四川省电力公司电力科学研究院,四川阿泰因机器人智能装备有限公司	当前权利人	国网四川省电力公司电力科学研究院,四川阿泰因机器人智能装备有限公司
发明人	常政威;陈缨;彭倩;蒲维;彭倍;刘静;葛森;刘海龙;陈凌;王大兴;崔弘;刘曦
代理机构	成都路航知识产权代理有限公司	代理人	李凌

摘要

本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t‑1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t‑1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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