一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202010167835.1
IPC分类号：B60G21/045;B64G1/16
申请日期：
2020-03-11
申请人：
北京空间飞行器总体设计部

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专利名称	一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统
申请号	CN202010167835.1	申请日期	2020-03-11
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-23	公开/公告号	CN111319416A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60G21/045 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60G 车辆悬架装置的配置（气垫车入B60V；车身与车架之间的连接入B62D 24/00）〔5〕 B60G21/00 用于两个或多个弹性悬挂车轮的互连系统，例如用于使车身相对于加速、减速或离心力可保证稳定的系统（B60G 17/033优先；与转弯时使车身内倾的装置结合的转向可变形车轮入B62D 9/02）〔5〕 B60G21/02 永久性互连的 B60G21/04 机械的 B60G21/045 位于车辆同侧，即左侧或右侧且在不同车轴上的车轮之间的〔5〕	IPC分类号	B;6;0;G;2;1;/;0;4;5;;;B;6;4;G;1;/;1;6查看分类表>
申请人	北京空间飞行器总体设计部	申请人地址	北京市海淀区友谊路104号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京空间飞行器总体设计部	当前权利人	北京空间飞行器总体设计部
发明人	潘冬;袁宝峰;刘雅芳;王瑞;贾阳;陈百超;李德伦;陈磊;梁常春;刘鑫
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	马全亮

摘要

一种主动悬架式星球车抬轮行走控制方法及系统，首先，需要控制夹角调整机构运动，对星球车系统质心位置进行合理调整，以保证星球车能抬起目标车轮并且抬轮后整车稳定；其次，通过离合器机构将星球车主副摇臂锁死，使主副摇臂间无法相对转动；再次，控制夹角调整机构运动，实现目标车轮抬升，而夹角调整机构的相对运动角度由车轮抬升高度决定；最后，控制星球车其余未抬起车轮驱动机构运动，则可实现星球车抬轮后的行走。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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