基于颜色和三维几何信息的水果点云分割方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910693936.X
IPC分类号：G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06K9/46;G06K9/62
申请日期：
2019-07-30
申请人：
江南大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于颜色和三维几何信息的水果点云分割方法
申请号	CN201910693936.X	申请日期	2019-07-30
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2019-11-01	公开/公告号	CN110400322A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/11 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/10 分割；边缘检测（基于运动的分割入G06T 7/215）〔2017.01〕 G06T7/11 区域分割〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;1;1;;;G;0;6;T;7;/;1;3;6;;;G;0;6;T;7;/;1;9;4;;;G;0;6;K;9;/;4;6;;;G;0;6;K;9;/;6;2查看分类表>
申请人	江南大学	申请人地址	江苏省无锡市蠡湖大道1800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江南大学	当前权利人	江南大学
发明人	朱启兵;吴刚;黄敏;郭亚
代理机构	无锡华源专利商标事务所（普通合伙）	代理人	聂启新

摘要

本发明公开了一种基于颜色和三维几何信息的水果点云分割方法，涉及机器视觉技术领域，该方法首先通过融合颜色特征和法线方向直方图特征，基于支持向量机得到初步分割结果，去除大部分背景区域，然后将初步分割结果转换为点云，通过对点云欧式聚类为点云团后提取点云团的视点特征直方图，基于k近邻算法和随机森林算法根据视点特征直方图再次判断点云团是否对应水果区域，从而可以再次去除初步分割后仍然残留的背景等非水果区域，筛选出最终的水果点云团也即水果区域，该方法结合颜色信息和三维几何信息，利用物体表面法线等几何特征来辅助水果点云的分割，可以在一定程度上提高水果识别的准确率，降低误检率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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