一种基于内外角累积状态的路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110121271.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2021-01-28
申请人：
南通大学

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著录项信息

专利名称	一种基于内外角累积状态的路径规划方法
申请号	CN202110121271.2	申请日期	2021-01-28
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-01	公开/公告号	CN112882479A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	南通大学	申请人地址	江苏省南通市啬园路9号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南通大学	当前权利人	南通大学
发明人	邢强;徐胜;陆古月;王爽杰;徐海黎
代理机构	北京科家知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	徐思波

摘要

本发明公开一种基于内外角累积状态的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人设定多状态程序结构体系，实现多种功能状态，包括势场避障状态、忽略障碍状态及沿墙行走状态；S2、当未陷入局部极小时，选择势场避障状态，机器人利用势场法避障；基于势场模型进行路径规划；S3、当机器人陷于局部极小点时，针对局部极小点的特征，选择忽略障碍状态或沿墙行走状态这两种辅助状态；两种辅助状态的选择，通过行进过程中的角度累计变化信息来进行判断；本发明提出的方法能够利用传感器信息在线解决势场法的局部极小问题，适用于初次通过且完全未知的复杂环境，具有较好的应用价值。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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