一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810397219.8
IPC分类号：G05B11/42
申请日期：
2018-04-28
申请人：
江苏大学

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著录项信息

专利名称	一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法
申请号	CN201810397219.8	申请日期	2018-04-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-11-02	公开/公告号	CN108732921A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B11/42 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B11/00 自动控制器（G05B 13/00优先） G05B11/01 电的 G05B11/36 具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分 G05B11/42 为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分（P.I.），比例积分微分（P.I.D.）	IPC分类号	G;0;5;B;1;1;/;4;2查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	蔡英凤;臧勇;王海;孙晓强;陈龙;何友国;江浩斌;袁朝春
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法，该方法由上、下层控制器组成，在上层控制器中，选取车辆与道路中心线的横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值划分可拓集合，求解关联函数，将车辆‑道路系统状态分为经典域、可拓域和非域；在下层控制器中，经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PD反馈控制器，可拓域采用基于前方道路曲率的PD前馈‑反馈控制器，非域中车辆‑道路系统处于失控状态，采取紧急制动，根据车辆‑道路系统状态不同，实现在经典域和可拓域两种控制策略的切换控制。本发明将可拓控制理论成功运用到自动驾驶汽车横向控制领域，满足车辆横向控制精度要求。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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