一种类别级6D位姿与尺寸估计方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202110266160.0
IPC分类号：G06T7/00;G06T7/10;G06T7/62;G06T7/73
申请日期：
2021-03-11
申请人：
复旦大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种类别级6D位姿与尺寸估计方法及装置
申请号	CN202110266160.0	申请日期	2021-03-11
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-22	公开/公告号	CN113012122A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;1;0;;;G;0;6;T;7;/;6;2;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	复旦大学	申请人地址	上海市杨浦区邯郸路220号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	复旦大学	当前权利人	复旦大学
发明人	付彦伟;林海涛;薛向阳
代理机构	上海德昭知识产权代理有限公司	代理人	郁旦蓉

摘要

本发明提供了一种类别级6D位姿与尺寸估计方法及装置，基于图像中目标物体的深度观测数据以及拍摄该图像的相机内参进行6D位姿与尺寸估计，其特征在于，包括如下步骤：基于相机内参将深度观测数据重投影到三维空间并归一化，得到目标物体的部分观测点云数据；根据目标物体从模板点云数据库中选出与目标类型相同的规范化模板点云数据；基于部分观测点云数据以及规范化模板点云数据利用几何特征学习网络对目标物体的6D位姿及尺寸进行估计，得到对应的预测位姿与预测尺寸。本发明的类别级6D位姿与尺寸估计方法及装置，可以准确估计出类别已知但未见过实例物体的6D位姿和尺寸，具有较高的准确性、泛化能力以及实用性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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