快速抓取欠驱动机器人手装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201110312253.9
IPC分类号：B25J9/08;B25J15/08;B25J9/16;B25J19/02
申请日期：
2011-10-14
申请人：
清华大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	快速抓取欠驱动机器人手装置
申请号	CN201110312253.9	申请日期	2011-10-14
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2012-02-22	公开/公告号	CN102357884A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;5;J;1;5;/;0;8;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	清华大学	申请人地址	北京市海淀区北京市信箱82分箱清华大学专利办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	清华大学	当前权利人	清华大学
发明人	张文增;石江霞
代理机构	北京鸿元知识产权代理有限公司	代理人	邸更岩

摘要

快速抓取欠驱动机器人手装置，属于机器人手技术领域，主要包括手掌、至少两个手指、主轴、电机、减速器、具有不完全齿的第一齿轮、第二齿轮、手指张开到位检测的传感器、物体到位检测的传感器和控制模块等。手指为腱绳-扭簧式多关节手指。本发明装置具有自动快速抓取物体的功能，抓取过程包括手指储能张开、手指张开到位检测、物体到位检测和瞬时释放抓取四个过程；该装置能实现快速抓取；检测到物体后可自动抓取；具有自适应抓取不同形状和尺寸物体；结构紧凑，手掌体积小，抓取空间大；传动平稳精确，传动效率高；仅采用一个电机驱动多个手指的多个关节，外观和动作模仿人手；可用于拟人机器人上。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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